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申请/专利权人：陕西安建投资建设有限公司
摘要：本发明公开了一种建筑工地智能哨兵机器车及控制系统，属于基础设施施工技术领域。该建筑工地智能哨兵机器车控制系统按照设定时间间隔检测续航距离，在续航距离稍微大于可回库距离时，控制机器车回库进行充电；当续航距离不足以回库时，控制机器车等待太阳能设备为蓄电池充电；当续航距离较大时，需要检测续航距离能不能到达目标巡检点并返回库中，若不可以则控制机器车等待充电。保障机器车总是能够在没有电能前回到充电库中，能够有能力完成巡检任务时进行巡检启动，从而避免对电能的浪费，也避免机器车没有电不能自主回到充电库的情况，以此来提高用户的体验感。在计算回库距离时，是按照实际的路程进行计算的，保障回库距离的准确性和可靠性。
主权项：1.一种建筑工地智能哨兵机器车控制系统，包括有视觉模块，其特征在于：还包括有入库模块和避障模块，所述入库模块、避障模块和视觉模块之间互相通讯连接；所述入库模块用于按照设定时间间隔采集并比较当前的续航距离与回库距离和动态距离阈值的大小，当回库距离≤续航距离≤动态距离阈值时，控制机器车回库；当续航距离＜回库距离时，控制机器车停止移动等待太阳能设备为蓄电池充电；当续航距离＞动态距离阈值时，若当续航距离＜目标巡检点距离+回库距离时，控制机器车行驶至目标巡检点后，控制机器车停止移动等待太阳能设备为蓄电池充电，当续航距离≥目标巡检点距离+回库距离时，控制机器车正常移动；所述续航距离根据当前剩余电量查询剩余电量与续航距离的对应表得到，所述剩余电量与续航距离的对应表通过实验测量得到；所述回库距离＝当前位置到充电库的路程；所述动态距离阈值＝回库距离+设定定值距离；所述当前位置到充电库的路程的确定过程为：通过视觉模块利用图像获取设备获取当前位置到充电库的图像数据，根据图像数据初始化一个二维网格地图，每个单元格可以是空的，包含障碍物、起点和终点；以机器车当前位置为起点，以充电库为终点，获取起点到终点的直线路径，从起点到终点遍历直线路径上的单元格，当单元格上存在障碍物时，调用避障模块，更新直线路径，直至遍历结束，得到最终路径，根据最终路径计算当前位置到充电库的路程。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 陕西安建投资建设有限公司 一种建筑工地智能哨兵机器车及控制系统
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