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申请/专利权人：易显智能科技有限责任公司
摘要：本发明公开了一种基于G29方向盘和ROS的驾考全场景仿真平台，属于自动驾驶仿真技术领域，应用于驾考场景，该仿真平台包括：G29方向盘仿真模块、激光雷达仿真模块、毫米波雷达仿真模块、定位仿真模块以及算法模块，所述算法模块包括：ACCAEB系统、自动示教系统、自动驾驶系统。该仿真平台包括基于G29方向盘驱动和ROS平台的RVIZ工具搭建，具备定位仿真、障碍物仿真等功能，可在实验室环境下对定位、感知进行全方位仿真，从而快速验证真实驾考场景下的规划、避障、ACC、AEB、自动示教等算法，有助于推进驾考机器人算法的场景适应能力及快速迭代能力，提高效率，节约成本。
主权项：1.一种基于G29方向盘和ROS的驾考全场景仿真平台，其特征在于，应用于驾考场景，该仿真平台包括：G29方向盘仿真模块、激光雷达仿真模块、毫米波雷达仿真模块、定位仿真模块以及算法模块，所述算法模块包括：ACCAEB系统、自动示教系统、自动驾驶系统，其中：所述G29方向盘仿真模块，用于将G29方向盘发布消息中的方向盘、油门和档位信息转为预设消息格式并发布，所述预设消息格式包括：线速度和角速度；所述激光雷达仿真模块，用于发布传感器数据以供算法模块进行速度规划、路径规划以及避障的测试；所述毫米波雷达仿真模块，用于给定毫米波初始位置和初始速度，通过订阅方向盘预设按键进行速度更新、毫米波位置更新、坐标转换及毫米波雷达目标发布；所述定位仿真模块，用于进行车辆位置更新以及动态TF和里程计的发布；所述算法模块，用于根据G29方向盘仿真模块、激光雷达仿真模块、毫米波雷达仿真模块以及定位仿真模块发布的信息进行速度规划、路径规划和避障。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 易显智能科技有限责任公司 一种基于G29方向盘和ROS的驾考全场景仿真平台
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