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申请/专利权人：沈阳航空航天大学

摘要：一种茄子秧苗自动化移栽机，包括机架、自走型轮式底盘、储苗机构、移苗机构、栽苗机构及下降机构；机架设置在自走型轮式底盘上；储苗机构设置在机架后方；栽苗机构位于机架前方，栽苗机构通过下降机构设置在机架上；移苗机构设置在机架上方，移苗机构位于储苗机构与栽苗机构之间储苗机构的苗盘采用间隙式转动模式；移苗机构通过移苗机械爪对茄子秧苗进行夹持，移苗机械爪可实现水平和升降调整，用于将茄子秧苗从苗盘中移动到栽苗机构的栽苗筒中，栽苗筒的下降由下降机构驱动，栽苗筒的上升由复位弹簧实现。在茄子秧苗移栽作业过程中，无需人工干预，能够完全替代人工进行茄子秧苗移栽作业，具有自动化程度高、种植效率高、降低劳动强度的特点。

主权项：1.一种茄子秧苗自动化移栽机，其特征在于：包括机架、自走型轮式底盘、储苗机构、移苗机构、栽苗机构及下降机构；所述机架设置在自走型轮式底盘上；所述储苗机构设置在机架后方；所述栽苗机构位于机架前方，栽苗机构通过下降机构设置在机架上；所述移苗机构设置在机架上方，移苗机构位于储苗机构与栽苗机构之间；所述储苗机构包括苗盘、苗盘支撑轴、苗盘回转传力架、苗盘回转拨盘、拨盘支撑轴、苗盘回转拨销、苗盘回转驱动电机、苗盘回转主动齿轮及苗盘回转从动齿轮；所述苗盘水平设置，在苗盘顶部设有储苗盒，储苗盒沿苗盘圆周方向均匀分布；所述苗盘支撑轴竖直设置，苗盘支撑轴通过轴承转动连接在机架上，苗盘支撑轴顶端固定连接在苗盘底部中心处；所述苗盘回转传力架采用十字形结构，苗盘回转传力架同轴固装在苗盘支撑轴中部，在苗盘回转传力架的每条支臂上均设有U型传力槽；在所述苗盘支撑轴底部同轴固装有单向棘轮，在机架上安装有与单向棘轮配合使用的单向棘爪；所述拨盘支撑轴竖直设置，拨盘支撑轴通过轴承转动连接在机架上，拨盘支撑轴顶端固定连接在苗盘回转拨盘底部中心处；所述苗盘回转拨销竖直偏心固装在苗盘回转拨盘上，苗盘回转拨销与U型传力槽配合使用；所述苗盘回转驱动电机竖直安装在机架上，所述苗盘回转主动齿轮同轴固装在苗盘回转驱动电机的电机轴上；所述苗盘回转从动齿轮同轴固装在拨盘支撑轴底端，苗盘回转从动齿轮与苗盘回转主动齿轮相啮合；所述移苗机构包括移苗机械爪、机械爪驱动舵机、机械爪水平运动丝母滑台、机械爪水平运动电机、机械爪水平运动丝杆、机械爪水平运动导向光杆、机械爪水平运动主动带轮、机械爪水平运动从动带轮、机械爪水平运动传动皮带、机械爪升降运动电机、机械爪升降运动丝母滑台、机械爪升降运动丝杆及机械爪升降运动导向光杆；所述机械爪水平运动丝杆通过轴承水平安装在机架上，所述机械爪水平运动导向光杆水平安装在机架上且与机械爪水平运动丝杆平行分布；所述机械爪水平运动丝母滑台安装在平行分布的机械爪水平运动丝杆和机械爪水平运动导向光杆上，机械爪水平运动丝母滑台相对于机械爪水平运动丝杆和机械爪水平运动导向光杆具有水平直线移动自由度；所述机械爪水平运动电机水平固装在机架上，机械爪水平运动电机的电机轴与机械爪水平运动丝杆相平行；所述机械爪水平运动主动带轮同轴固装在机械爪水平运动电机的电机轴上；所述机械爪水平运动从动带轮同轴固装在机械爪水平运动丝杆上，机械爪水平运动从动带轮与机械爪水平运动主动带轮通过机械爪水平运动传动皮带传动连接；所述机械爪升降运动电机竖直固装在机械爪水平运动丝母滑台上且电机轴朝下，所述机械爪升降运动丝杆与机械爪升降运动电机的电机轴同轴固连；所述机械爪升降运动导向光杆竖直设置且与机械爪升降运动丝杆平行分布，机械爪升降运动导向光杆顶端与机械爪水平运动丝母滑台固定连接；所述机械爪升降运动丝母滑台安装在平行分布的机械爪升降运动导向光杆和机械爪升降运动丝杆上，机械爪升降运动丝母滑台相对于机械爪升降运动导向光杆和机械爪升降运动丝杆具有竖直升降移动自由度；所述机械爪驱动舵机固定安装在机械爪升降运动丝母滑台上，所述移苗机械爪与机械爪驱动舵机的动力输出轴相连；所述栽苗机构包括栽苗筒、栽苗头、升降导向架、限位架及转接架；所述栽苗筒竖直设置，在栽苗筒的底部筒口处设有转接法兰边沿；所述栽苗头采用多瓣张合式结构，栽苗头闭合时呈圆锥状，栽苗头的每个瓣体均配置有栽苗头张合驱动舵机，栽苗头张合驱动舵机的动力输出轴与栽苗头的瓣体相铰接，栽苗头张合驱动舵机固定安装在栽苗筒的转接法兰边沿上；所述转接架固定套装在栽苗筒外侧，转接架上固定安装有转接架导向滑块，在机架上竖直固装有转接架导向滑轨，转接架导向滑块滑动连接在转接架导向滑轨上；所述升降导向架空套在栽苗筒外侧且位于转接架上方，升降导向架固定安装在机架上，在升降导向架与转接法兰边沿之间沿周向均布安装有栽苗筒复位弹簧；所述限位架位于栽苗筒上方且固装在机架上；所述下降机构包括栽苗筒下降驱动电机、栽苗筒下降主动锥齿轮、栽苗筒下降从动锥齿轮、从动锥齿轮传动轴、栽苗筒下降主动带轮、栽苗筒下降从动带轮、栽苗筒下降传动皮带、栽苗筒下降主动直齿轮、栽苗筒下降从动直齿轮、栽苗筒下降传动半齿轮、直齿轮传动轴、栽苗筒下降传动齿条、栽苗筒下降导向滑块及栽苗筒下降导向滑轨；所述栽苗筒下降驱动电机水平固装在机架上；所述栽苗筒下降主动锥齿轮与栽苗筒下降驱动电机的电机轴同轴装配；所述从动锥齿轮传动轴通过轴承水平转动连接在机架上；所述栽苗筒下降从动锥齿轮同轴固装在从动锥齿轮传动轴上，栽苗筒下降从动锥齿轮与栽苗筒下降主动锥齿轮相啮合；所述栽苗筒下降主动带轮同轴固装在从动锥齿轮传动轴端部；所述栽苗筒下降从动带轮与栽苗筒下降主动直齿轮通过轴承共轴转动安装在机架上，栽苗筒下降从动带轮通过栽苗筒下降传动皮带与栽苗筒下降主动带轮传动连接；所述直齿轮传动轴通过轴承水平转动连接在机架上，直齿轮传动轴与从动锥齿轮传动轴平行分布；所述栽苗筒下降从动直齿轮同轴固装在直齿轮传动轴上，栽苗筒下降主动直齿轮与栽苗筒下降从动直齿轮相啮合；所述栽苗筒下降传动齿条竖直设置，栽苗筒下降传动齿条与栽苗机构的转接架固定连接；所述栽苗筒下降传动半齿轮同轴固装在直齿轮传动轴上，栽苗筒下降传动半齿轮与栽苗筒下降传动齿条间歇式啮合传动配合；所述栽苗筒下降导向滑块固定安装在栽苗筒下降传动齿条上，所述栽苗筒下降导向滑轨竖直固装在机架上，栽苗筒下降导向滑块滑动连接在栽苗筒下降导向滑轨上。

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