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申请/专利权人：天津飞马机器人科技有限公司
摘要：本发明提供了一种基于点云强度信息的平面标靶中心提取方法，包括对点云数据进行平移与旋转变换，点云数据进行平面拟合，获取准确的标靶平面点云；对点云数据构建KD树，建立空间索引；对构建好空间索引的点云数据进行半径邻域搜索，获取其邻域点，根据邻域点计算该点的强度变化率，根据当前点的点云强度变化率与阈值的比较，将大于阈值的点作为候选点保留；对候选点过滤并进行两次直线拟合获取交点，此时的交点是局部坐标系下的标靶中心点；对局部坐标系下的标靶中心点进行平移与旋转的逆变换，将局部坐标系下的标靶中心点变换至原始坐标系下，得到原始标靶中心点。本发明能够有效的提高标靶中心的获取速度。
主权项：1.一种基于点云强度信息的平面标靶中心提取方法，其特征在于：包括如下步骤：步骤1：从原始坐标系中获取带有标靶的点云数据，对点云数据进行平移与旋转变换，得到局部坐标系下的点云数据；步骤2：对得到的局部坐标系下的点云数据进行平面拟合，获取准确的标靶平面点云；步骤3：对点云数据构建KD树，建立空间索引；步骤4：对构建好空间索引的点云数据进行半径邻域搜索，获取当前点的邻域点，根据邻域点计算当前点的强度变化率，根据当前点的点云强度变化率与阈值t的比较，将大于阈值t的点作为候选点保留；步骤5：对候选点过滤并进行两次直线拟合获取交点，此时的交点是局部坐标系下的标靶中心点；步骤6：对局部坐标系下的标靶中心点进行平移与旋转的逆变换，将局部坐标系下的标靶中心点变换至原始坐标系下，得到原始标靶中心点。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 天津飞马机器人科技有限公司 一种基于点云强度信息的平面标靶中心提取方法
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