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一种工业机器人基本动力学参数校准的方法 

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申请/专利权人:上海图灵智造机器人有限公司

摘要:本发明公开了一种工业机器人基本动力学参数校准的方法,涉及动力学参数校准方法,其校准方法具体步骤如下:步骤一:首先根据机器人三维结构设计图纸,得到各段连杆质量、质心位置、转动惯量等基本动力学参数的理论数值;步骤二:进一步在机器人的安全工作区域内运行标定轨迹,标定轨迹尽可能使机器人运行的位置、速度、加速度完全覆盖机器人设计的容许范围;步骤三:对需要标定校准的各连杆基本动力学参数求导,步骤四:通过梯度下降法,使用步骤二中采集的机器人运行数据,对基本动力学参数进行校准,本发明针对机器人设计制造环节,对仿真和测量环节,得到的经典惯性参数进行校准,结果贴近参数实际的物理含义且误差最小,具有较高的可信度。

主权项:1.一种工业机器人基本动力学参数校准的方法,其特征在于:其校准方法具体步骤如下:步骤一:首先根据机器人三维结构设计图纸,得到各段连杆质量、质心位置、转动惯量等基本动力学参数的理论数值;步骤二:进一步在机器人的安全工作区域内运行标定轨迹,标定轨迹尽可能使机器人运行的位置、速度、加速度完全覆盖机器人设计的容许范围;步骤三:对需要标定校准的各连杆基本动力学参数求导;步骤四:通过梯度下降法,使用步骤二中采集的机器人运行数据,对基本动力学参数进行校准。

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