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申请/专利权人：广西科学院

摘要：本发明公开具有自适应变径结构的矢量推进式拉吊索检测机器人，包括四个矢量涵道模组；每一个矢量涵道模组的底部均设有一个直角底支架；四个直角底支架互相呈90°间隔布置形成正方形围边，相邻的直角底支架间有相互重合部分；直角底支架设有滑槽；四个直角底支架两两间设置有一个支架板伸缩导轴，卡于相应的两个直角底支架的滑槽的重合部位，并可沿滑槽自由滑动；矢量涵道模组的背面设有防撞缓冲导轮。本发明采用涵道的空气推进方式作为主动力，极大提高了移动检测速度；同时，机器人的主体框架拥有自动变径功能，可在一定范围内适配不同直径的索体，还可在特殊情况下通过快速缩张改变自身结构直径以完成索上较大障碍物的跨越功能。

主权项：1.具有自适应变径结构的矢量推进式拉吊索检测机器人，其特征在于：包括四个矢量涵道模组；每一个矢量涵道模组的底部均设有一个直角底支架（6）；四个直角底支架（6）互相呈90°间隔布置形成正方形围边，并且相邻的直角底支架（6）间有相互重合部分；所述直角底支架（6）设有滑槽；四个直角底支架（6）两两间设置有一个支架板伸缩导轴（7），所述支架板伸缩导轴（7）卡于相应的两个直角底支架（6）的滑槽的重合部位，并可沿滑槽自由滑动；所述每一个矢量涵道模组的背面还设有防撞缓冲导轮（15）；所述矢量涵道模组包括外面板（3）、上面板（4）、两块侧面板（5）和内面板（13）；所述外面板（3）和所述内面板（13）通过四根支撑杆（21）于面板四角对应位置进行定位连接，由此形成矢量涵道模组的刚性基础框架；所述上面板（4）和所述侧面板（5）分别设有可内穿支撑杆（21）的安装轴孔，通过将支撑杆（21）穿过上面板（4）和侧面板（5）的对应的安装轴孔，将所述上面板（4）和所述侧面板（5）一并固定于刚性基础框架上，由此形成具有“上、前、后、左、右”五面遮蔽的半封闭矢量涵道模组框架；每组矢量涵道模组的内面板（13）上安装有面向中心索体的光电测距模块（11）；所述矢量涵道模组还包括四个碳管端套筒（22）、四个纵向滑块（23）、变径旋架（27）；所述内面板（13）上安装有两条平行的纵向滑轨（25），并且每一条纵向滑轨（25）上放置两个可沿滑轨自由上下滑动的纵向滑块（23）；所述纵向滑块（23）的内侧设有一凸起的光轴，外侧与碳管端套筒（22）铰接；所述变径旋架（27）为X型交叉且可沿中心旋转的支架，并且其四条边上均设有空槽；所述变径旋架（27）的空槽套住所述纵向滑块（23）的光轴；两两相邻的矢量涵道模组的同一侧的碳管端套筒（22）通过碳管（8）和X型铰连接件（10）连接，形成大X型管架；在四个矢量涵道模组中，其中对角布置的两个矢量涵道模组还分别均包括两根双旋向螺杆（26）和两个变径驱动电机（30）；所述双旋向螺杆（26）的一端与变径驱动电机（30）的输出轴连接，另一端延伸入半封闭矢量涵道模组框架内部；所述双旋向螺杆（26）的两头反向螺纹上分别通过螺纹连接方式套有两个纵向移动螺杆套轴（24），所述纵向移动螺杆套轴（24）进一步与套入变径旋架（27）空槽内部的纵向滑块（23）的光轴进行螺纹固定连接。

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