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申请/专利权人：北京科技大学
摘要：本发明提供一种扑翼飞行器的矢量场控制方法及系统，涉及仿生扑翼飞行器技术领域。所述方法包括：采集扑翼飞行器的位置和姿态信息；基于所述位置和姿态信息，将三维空间的轨迹跟踪控制分解为两个部分：z轴高度轨迹跟踪控制和xy二维平面轨迹跟踪控制。对于高度轨迹跟踪，将采集的高度与期望高度的差值输入PID控制器，得到电机PWM值；对于二维平面轨迹跟踪，将目标路径拆分为多个直线段和圆弧的组合轨迹，不同轨迹分别进行矢量场计算，将采集的航向角与期望航向角的差值输入PID控制器，得到舵机PWM值。本发明还提供了一种轨迹切换方法，使得各段轨迹能够在全域范围内以较高的精度进行切换，从而实现精度较高的轨迹跟踪效果。
主权项：1.一种扑翼飞行器的矢量场控制方法，其特征在于，包括以下步骤：采集扑翼飞行器的位置和姿态信息；基于所述位置和姿态信息，将三维空间的轨迹跟踪控制分解为两个部分：z轴高度轨迹跟踪控制和xy二维平面轨迹跟踪控制；其中，所述z轴高度轨迹跟踪控制包括：将采集的z轴高度与z轴期望高度的差值输入第一PID控制器得到第一输出控制量，然后将所述第一输出控制量转化为电机PWM值，实现z轴高度轨迹跟踪控制；所述xy二维平面轨迹跟踪控制包括：将投影的二维平面轨迹分解为多个直线段和圆弧的组合轨迹，从第一个直线段圆弧开始，根据当前路径对应的矢量场公式计算得到当前期望航向角，将采集的实际航向角与期望航向角的差值输入第二PID控制器得到第二输出控制量，然后将所述第二输出控制量转化为舵机PWM值，实现xy二维平面轨迹跟踪控制。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京科技大学 一种扑翼飞行器的矢量场控制方法及系统
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