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申请/专利权人：浙江环动机器人关节科技股份有限公司

摘要：本发明公开了一种低负载工业机器人小臂及腕部结构，包括J5轴和J6轴两组减速机构；J5轴减速机构包括由电机齿轮与连接轴齿轮形成第一级减速，连接轴与J5传动齿轮形成第二级减速，J5准双曲面主动齿轮与J5准双曲面被动齿轮形成第三级减速；J6轴减速机构包括由电机齿轮与J6传动齿轮形成第一级减速，J6准双曲面主动齿轮与J6准双曲面被动齿轮形成第二级减速；J62锥齿主动齿轮与J62锥齿被动齿轮形成第三级减速。本发明将两组减速机构集成于小臂空间内，在保证布置合理性同时兼顾整体轻量化设计；同时准双曲面模组安装消隙能保证减速机的高精度、高刚性以及较强的抗冲击能力，可广泛用于较为严苛的应用场景。

主权项：1.一种低负载工业机器人小臂及腕部结构，其特征在于，包括小臂后端壳体、小臂前端壳体、腕部壳体、五轴减速机构以及六轴减速机构；所述五轴减速机构包括五轴第一级减速机构501、五轴第二级减速机构502和五轴第三级减速机构503；所述五轴第一级减速机构501和五轴第二级减速机构502传动连接；所述五轴第二级减速机构502和五轴第三级减速机构503传动连接；所述五轴第三级减速机构包括J5准双曲面主动齿轮014和J5准双曲面被动齿轮015；所述J5准双曲面主动齿轮014与五轴第二级减速机构502的J5传动轴齿轮013固定连接；且J5准双曲面主动齿轮014与J5准双曲面被动齿轮015啮合；所述六轴减速机构包括六轴第一级减速机构601、六轴第二级减速机构602和六轴第三级减速机构603；所述六轴第一级减速机构601和六轴第二级减速机构602通过J6传动轴齿轮006传动连接；所述六轴第二级减速机构602包括J6准双曲面主动齿轮007和J6准双曲面被动齿轮008，所述J6准双曲面被动齿轮008和J5准双曲面被动齿轮015共轴；所述J6准双曲面主动齿轮007与J6传动轴齿轮006固定连接，且J6准双曲面主动齿轮007与J6准双曲面被动齿轮008啮合；所述六轴第三级减速机构603包括J62锥齿主动齿轮016与J62锥齿被动齿轮017；所述J62锥齿主动齿轮016与J62锥齿被动齿轮017啮合；且J6准双曲面被动齿轮008固定在J62锥齿主动齿轮016的花键上；所述小臂后端壳体为一体成型的结构，小臂后端壳体内部分别开设有用于安装五轴第一级减速机构的五轴电机安装孔002c、用于安装齿轴012的连接轴孔002a以及用于安装六轴第一级减速机构的六轴电机安装孔002b；所述小臂后端壳体的前端与小臂前端壳体固定连接，小臂前端壳体内部安装有五轴第二级减速机构、五轴第三级减速机构和六轴第二级减速机构；所述小臂前端壳体与腕部壳体连接，腕部壳体内安装有六轴第三级减速机构。

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