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申请/专利权人：大连海事大学
摘要：本发明公开了一种欺骗攻击任务下的无人水面船路径跟踪时间触发控制方法，包括：建立无人水面船舶非线性数学模型；建立基于LVS的第一层制导策略，并引入AVS系统建立基于AVS的第二层制导策略；将所述第二层制导策略逼近至所述第一层制导策略；获取当无人水面船舶的位置姿态受到欺骗攻击信号干扰的前提下的无人水面船舶自适应律；建立主机转速和舵角的鲁棒自适应神经控制律和增益相关自适应律，获取无人水面船舶的实时主机转速和舵角；控制水面无人船舶的运动。本发明解决了在网络攻击环境下，由于欺骗攻击使无人水面船舶姿态信号发生更改而影响控制效果的方法。不仅能够保证高校的通讯效率，又提高了控制的可靠性。
主权项：1.一种欺骗攻击任务下的无人水面船路径跟踪时间触发控制方法，其特征在于，包括如下步骤：S1：建立无人水面船舶非线性数学模型；S2：建立基于LVS的第一层制导策略，并引入AVS系统建立基于AVS的第二层制导策略；S3：将所述第二层制导策略逼近至所述第一层制导策略，以获取AVS自适应速度控制器及速度自适应律；S4：根据无人水面船舶位置姿态偏差信号，及AVS自适应速度控制器及速度自适应律，获取当无人水面船舶的位置姿态受到欺骗攻击信号干扰的前提下的无人水面船舶自适应律，以消除对欺骗攻击状态时的估计误差；所述无人水面船舶的位置姿态偏差信号包括：实船相对于自适应虚拟小船的航向角、实船与自适应虚拟小船间前进方向偏差和实船与自适应虚拟小船间横漂方向偏差；所述欺骗攻击信号包括前进方向姿态信号的欺骗攻击信号、航向角方向姿态信号的欺骗攻击信号和横漂方向姿态信号的欺骗攻击信号；S5：根据无人水面船舶的位置姿态受到欺骗攻击信号干扰的前提下的无人水面船舶自适应律，建立主机转速和舵角的鲁棒自适应神经控制律和增益相关自适应律，以消除无人水面船舶的非线性和海洋环境的扰动，获取无人水面船舶的实时主机转速和舵角；S6：根据无人水面船舶的实时主机转速和舵角，控制水面无人船舶的运动。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 大连海事大学 欺骗攻击任务下的无人水面船路径跟踪时间触发控制方法
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