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申请/专利权人：河南大学
摘要：本发明提出了一种基于数据驱动的合作竞争无人机集群分布式蜂拥控制方法，包括以下步骤：S1：构建非线性无人机系统模型，得到非线性函数和无人机状态误差，然后确定无人机蜂拥行为控制目标；S2：根据动态线性化方法将非线性无人机系统模型近似为动态线性化模型，得到非线性无人机系统的伪偏导数，利用动态线性化模型设计伪偏导数估计值的控制律；S3：设计用于表示无人机间合作竞争关系的加权符号函数，利用无人机状态误差和加权符号函数获取蜂拥控制误差，利用蜂拥控制误差和伪偏导数估计值的控制律设计蜂拥控制协议；S4：根据步骤S3所述的蜂拥控制协议实现无人机蜂拥行为控制。本发明利用无人机状态的非线性函数描述无人机之间的合作或竞争程度，利用无人机的实时输入和输出数据来设计控制器，以减少模型对蜂拥行为的影响。
主权项：1.一种基于数据驱动的合作竞争无人机集群分布式蜂拥控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：构建非线性无人机系统模型，得到非线性函数和无人机状态误差，然后确定无人机蜂拥行为控制目标；S2：根据动态线性化方法将非线性无人机系统模型近似为动态线性化模型，得到非线性无人机系统的伪偏导数，利用动态线性化模型设计伪偏导数估计值的控制律；S3：设计用于表示无人机间合作竞争关系的加权符号函数，利用无人机状态误差和加权符号函数获取蜂拥控制误差，利用蜂拥控制误差和伪偏导数估计值的控制律设计蜂拥控制协议；S4：根据步骤S3所述的蜂拥控制协议实现无人机蜂拥行为控制。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 河南大学 一种基于数据驱动的合作竞争无人机集群分布式蜂拥控制方法
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