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申请/专利权人：上海洛轲智能科技有限公司
摘要：本申请公开了一种纵向控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质。该方法包括：基于纵向位置偏差方程、纵向速度偏差方程、一阶加速度模型和与期望加速度对应的运动学方程构建状态方程，状态方程以纵向位置偏差、纵向速度偏差、实际加速度和期望加速度为状态量，以期望加加速度为控制量；基于状态量及其对应的权重和控制量及其对应的权重构建代价函数；在预设时域内构建与状态方程对应的预测方程组，与代价函数对应的预测代价函数；将预测方程组和预测代价函数转换为求解期望加加速度的二次规划问题；对二次规划问题进行最优化求解，得到目标期望加加速度；基于目标期望加加速度对车辆进行纵向控制。根据本申请实施例，能够提升纵向控制效果。
主权项：1.一种纵向控制方法，其特征在于，包括：基于纵向位置偏差方程、纵向速度偏差方程、一阶加速度模型和与期望加速度对应的运动学方程构建状态方程，所述状态方程以纵向位置偏差、纵向速度偏差、实际加速度和期望加速度为状态量，以期望加加速度为控制量；基于所述纵向位置偏差及其对应的纵向位置偏差权重、所述纵向速度偏差及其对应的纵向速度偏差权重、所述实际加速度及其对应的实际加速度权重、所述期望加速度及其对应的期望加速度权重、所述期望加加速度及其对应的期望加加速度权重构建代价函数；在预设时域内构建与所述状态方程对应的预测方程组，以及与所述代价函数对应的预测代价函数；将所述预测方程组和所述预测代价函数转换为求解所述期望加加速度的二次规划问题；基于所述状态量和所述控制量分别对应的约束条件对所述二次规划问题进行最优化求解，得到目标期望加加速度；基于所述目标期望加加速度对车辆进行纵向控制。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 上海洛轲智能科技有限公司 纵向控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质
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