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申请/专利权人：北京空间飞行器总体设计部
摘要：本发明涉及空间机器人分布式多体制传感器时间同步控制系统及方法，同步板用于向上位机输出IMU伪IMU数据和帧序号，向上位机输出GPRMC伪GPRMC数据；接收GNSS的GPRMC数据、1PPS信号，接收IMU的IMU数据和帧序号；向IMU输出和输入脉冲，向激光雷达输出GPRMC伪GPRMC数据和1PPS信号；向相机输出相机触发信号；实现多体制传感器的同步触发；上位机接收同步板发送的含帧序号的IMU数据伪IMU数据，实现以帧序号为核心的字典查找算法，将所有传感器的接收时间戳与帧序号绑定，并根据帧率向前搜索，获得数据产生时的时间戳，实现多体制传感器的同步数据解析。本发明能够在不同传感器配置下均实现时钟同步，保证所有传感器在同一时间系统下进行工作，确保数据采集时间同步。
主权项：1.空间机器人分布式多体制传感器时间同步控制系统，其特征在于包括同步板、上位机、多种传感器，其中传感器包括GNSS、IMU、激光雷达、相机；同步板，接收GNSS的GPRMC数据，接收GNSS的1PPS信号，接收IMU的IMU数据和帧序号；向IMU输出和输入脉冲，向激光雷达输出GPRMC数据或伪GPRMC数据和1PPS信号用于触发激光雷达，向上位机输出GPRMC数据或伪GPRMC数据同样用于触发激光雷达，向相机输出相机触发信号，向上位机输出包含帧序号的IMU数据或伪IMU数据；实现多体制传感器的同步触发；GNSS，通过串口输出GPRMC数据，通过IO口输出1PPS信号；IMU，通过串口输出IMU数据以及帧序号，接收同步板发来的触发信号，输出触发信号给同步板；激光雷达，通过网口输出激光雷达数据，通过接收同步板的1PPS信号和GPRMC格式的串口输入数据触发激光雷达的数据输出；相机，通过USB或网口输出图像，通过IO口输入信号被同步板触发拍照；上位机，利用同步板发送的IMU数据或伪IMU数据中的帧序号，实现以帧序号为核心的字典查找算法，将所有传感器的接收时间戳与帧序号绑定，并根据帧率向前搜索，获得数据产生时的时间戳，实现多体制传感器的同步数据解析。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京空间飞行器总体设计部 空间机器人分布式多体制传感器时间同步控制系统及方法
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