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申请/专利权人：云南省交通规划设计研究院股份有限公司;云南省交通投资建设集团有限公司
摘要：本发明涉及一种基于轻量级全局注意力模块的激光雷达目标检测方法，属于点云目标技术领域。该方法包括样本采集、模型构建、模型训练和目标检测几大步骤。该方法构建了基于轻量级全局注意力模块的激光雷达目标检测模型；所述的检测模型包括顺序连接的柱特征网络、轻量级主干网络和SSD检测头；其中，柱特征网络用于将点云数据转换成伪图像；轻量级主干网络用于对伪图像进行特征提取，得到特征图像；SSD检测头用于利用轻量级主干网络提取到的特征图像来获得的三维边界框。通过本发明方法，有效解决全局注意力计算开销大的问题，提升了目标检测网络的准确性和实时性。
主权项：1.一种基于轻量级全局注意力网络的激光雷达目标检测方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1，样本采集：采集激光雷达激光雷达点云数据，并将采集到的点云数据进行划分，划分为训练集和验证集；步骤2，模型构建：构建基于轻量级全局注意力网络的激光雷达目标检测模型；所述的检测模型包括顺序连接的柱特征网络、轻量级主干网络和SSD检测头；所述的柱特征网络用于将点云数据转换成伪图像；轻量级主干网络用于对伪图像进行特征提取，得到特征图像；SSD检测头用于利用轻量级主干网络提取到的特征图像来获得的三维边界；步骤3，模型训练：采用训练集，以激光雷达点云数据作为输入，对应目标的类型及目标检测框的三维长宽高及中心位置数据作为输出，对步骤2构建的模型进行训练，并利用验证集进行验证；所述的目标包括车辆、行人和骑行者；步骤4，目标检测：以待检测目标的激光雷达点云数据作为输入，输入到步骤3训练好的基于轻量级全局注意力网络的激光雷达目标检测模型中，得到最终的检测目标。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 云南省交通规划设计研究院股份有限公司 云南省交通投资建设集团有限公司 一种基于轻量级全局注意力模块的激光雷达目标检测方法
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