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申请/专利权人：杭州海康威视数字技术股份有限公司

摘要：本申请提供一种目标检测方法、装置及设备，该方法包括：获取雷达的第一姿态数据，相机的第二姿态数据和雷视设备的安装高度；基于所述雷达的第一姿态数据，所述相机的第二姿态数据，所述相机的内部参数和所述安装高度，确定雷达坐标系与相机坐标系之间的标定矩阵。通过本申请的技术方案，不需要人工标定雷达坐标系与相机坐标系之间的标定矩阵，实现标定矩阵的自动标定，适合在各种无法进行人工标定的场景使用，场景适应性比较强。

主权项：1.一种目标检测方法，其特征在于，所述方法应用于雷视设备，所述雷视设备至少包括雷达和相机，所述雷达探测的空间范围与所述相机探测的空间范围有重叠区域，所述方法包括：获取所述雷达的第一姿态数据，所述相机的第二姿态数据和所述雷视设备的安装高度；基于所述雷达的第一姿态数据，所述相机的第二姿态数据，所述相机的内部参数和所述安装高度，确定雷达坐标系与相机坐标系之间的标定矩阵；所述基于所述雷达的第一姿态数据，所述相机的第二姿态数据，所述相机的内部参数和所述安装高度，确定雷达坐标系与相机坐标系之间的标定矩阵，包括：基于所述雷达的第一姿态数据确定第一平移旋转矩阵；其中，所述第一平移旋转矩阵包括所述雷达绕x轴旋转的坐标变换矩阵，所述雷达绕y轴旋转的坐标变换矩阵，所述雷达绕z轴旋转的坐标变换矩阵；基于所述相机的第二姿态数据确定第二平移旋转矩阵；其中，所述第二平移旋转矩阵包括所述相机绕x轴旋转的坐标变换矩阵，所述相机绕y轴旋转的坐标变换矩阵，所述相机绕z轴旋转的坐标变换矩阵；基于所述第一平移旋转矩阵，所述第二平移旋转矩阵，所述相机的内部参数和所述安装高度，确定雷达坐标系与相机坐标系之间的标定矩阵；其中，采用如下公式确定所述标定矩阵： 其中，u,v表示相机坐标系中的坐标，xr,yr表示雷达坐标系中的坐标；dx、dy、u0、v0和f为所述相机的内部参数，dx表示像素点在图像平面x方向上的物理尺寸，dy表示像素点在图像平面y方向上的物理尺寸，u0，v0表示图像坐标系原点在像素坐标系中的坐标，f表示镜头焦距；Rx_r、Ry_r和Rz_r为所述第一平移旋转矩阵，Rx_c、Ry_c和Rz_c为所述第二平移旋转矩阵，hr为所述雷视设备的安装高度；Yc表示相机坐标系下相机与目标对象沿光轴的距离，通过如下公式确定Yc的取值：

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权利要求：

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