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申请/专利权人：江西东锐智能装备科技股份有限公司;南昌大学;南昌航空大学;江西理工大学
摘要：本发明涉及一种机器人足端触地检测方法，包括预设正常标准触地相类型的运动参考轨迹，再根据单腿足端支撑力设定压力阈值，比较足端实际传输的压力阈值与标准触地相类型比较，判定滞后落地、提前触地或正常运动，控制支撑腿完成相应的动作，进而实现平稳运动，本发明通过预设多种运动参考轨迹，可应对各种行进途中遇到的障碍或坑洼，通过不断判断触地结果来获取单腿的运动状态，从而调整足端轨迹，保证机身可做到实时状态调整，防止遇到障碍物时，缺乏应对策略造成机身失稳。
主权项：1.一种机器人足端触地检测方法，包括：S1：预设标准类型的运动参考轨迹，所述标准类型包括正常触地、提前触地和滞后触地；S2：计算单腿足端支撑力并设定为压力阈值；S3：判断足端传感器实时反馈的实际压力值，是否超过压力阈值；S4：若是，则进一步匹配腾空相时长较标准类型的腾空相时长关系，形成判定结果；S5：根据所述判定结果确认相应的运动参考轨迹；S6：重复S2的步骤。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 江西东锐智能装备科技股份有限公司 南昌大学 南昌航空大学 江西理工大学 一种机器人足端触地检测方法
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