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申请/专利权人：北京人形机器人创新中心有限公司
摘要：本发明提供一种腿部机构及双足机器人，涉及机器人技术领域。该腿部机构包括小腿骨架、活动连接于小腿骨架一端的足部、活动连接于小腿骨架另一端的大腿骨架、髋部组件和膝部组件、转腿组件以及摆腿组件；摆腿组件包括第一关节和摆腿连接件；转腿组件包括第二关节和转腿连接件；髋部组件包括第三关节和髋连接件；膝部组件包括第四关节和膝连接件；摆腿连接件与第二关节固定连接，转腿连接件与第三关节固定连接，髋连接件分别与第四关节和大腿骨架相对固定，膝连接件与小腿骨架传动连接，髋连接件和膝连接件的转动轴线呈共线设置。该腿部机构能减少末端重量，从而减小腿部惯量、降低功耗。
主权项：1.一种腿部机构100，其特征在于，包括小腿骨架10、活动连接于所述小腿骨架10一端的足部20、活动连接于所述小腿骨架10另一端的大腿骨架30、位于所述大腿骨架30背离所述小腿骨架10一端的髋部组件40和膝部组件50、与所述髋部组件40连接的转腿组件60、与所述转腿组件60连接的摆腿组件70；所述摆腿组件70包括第一关节71和与所述第一关节71驱动连接的摆腿连接件72，所述第一关节71用于驱动所述摆腿连接件72转动；所述转腿组件60包括第二关节61和与所述第二关节61驱动连接的转腿连接件62，所述第二关节61用于驱动所述转腿连接件62转动；所述髋部组件40包括第三关节41和与所述第三关节41驱动连接的髋连接件42，所述第三关节41用于驱动所述髋连接件42转动；所述膝部组件50包括第四关节51和与所述第四关节51驱动连接的膝连接件52，所述第四关节51用于驱动所述膝连接件52转动；所述摆腿连接件72与所述第二关节61固定连接，所述转腿连接件62与所述第三关节41固定连接，所述髋连接件42分别与所述第四关节51和所述大腿骨架30相对固定，所述膝连接件52与所述小腿骨架10传动连接，所述髋连接件42和所述膝连接件52的转动轴线呈共线设置。
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百度查询： 北京人形机器人创新中心有限公司 腿部机构及双足机器人
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