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申请/专利权人：内蒙古工业大学
摘要：本发明提供工业机器人精度补偿空间测点离散优化方法及系统，涉及机械手领域，其中，该方法包括：建立工业机器人的运动学模型及误差模型；基于工业机器人的运动学模型及误差模型，得到工业机器人的末端定位误差和运动学参数误差的线性关系；在工业机器人的工作空间中随机生成多个采样点；基于多个采样点，生成多个采样点组合，其中，任意两个采样点组合包括的采样点的数量不同；对于每个采样点组合，基于工业机器人的末端定位误差和运动学参数误差的线性关系，计算采样点组合的能观性指数；基于每个采样点组合的能观性指数，确定最优采样点组合，具有确定适宜的采样点数量和位置，以在采样效率与最终补偿精度之间找到平衡点的优点。
主权项：1.工业机器人精度补偿空间测点离散优化方法，其特征在于，包括：建立工业机器人的运动学模型及误差模型；基于所述工业机器人的运动学模型及误差模型，得到所述工业机器人的末端定位误差和运动学参数误差的线性关系；在所述工业机器人的工作空间中随机生成多个采样点；基于所述多个采样点，生成多个采样点组合，其中，任意两个采样点组合包括的采样点的数量不同；对于每个所述采样点组合，基于所述工业机器人的末端定位误差和运动学参数误差的线性关系，计算所述采样点组合的能观性指数；基于每个所述采样点组合的能观性指数，确定最优采样点组合。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 内蒙古工业大学 工业机器人精度补偿空间测点离散优化方法及系统
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