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申请/专利权人：深圳市华创智企科技有限公司
摘要：本发明提供了一种伺服模组控制方法、伺服模组及计算机可读存储介质，所述方法包括在所述伺服驱动器运行于位置控制模式时执行的以下步骤：从所述末端编码器获得位置反馈信号，并根据所述位置反馈信号和位置指令生成位置环输出信号；根据所述位置反馈信号生成速度反馈信号，并根据所述速度反馈信号和位置环输出信号生成速度环输出信号；根据所述伺服电机的扩展反电动势信息获得转子实时相位角，并使用所述实时相位角对电流反馈信号进行帕克变换获得d轴反馈电流和q轴反馈电流，以及根据所述速度环输出信号、d轴反馈电流和q轴反馈电流生成电流环输出信号。本发明可在降低伺服模组控制复杂度和整体成本的同时，保证伺服模组的高精度控制。
主权项：1.一种伺服模组控制方法，所述伺服模组包括伺服驱动器、伺服电机和机械传动装置，且所述机械传动装置的末端安装有末端编码器，其特征在于，所述方法包括在所述伺服驱动器运行于位置控制模式时执行的以下步骤：从所述末端编码器获得位置反馈信号，并根据所述位置反馈信号和位置指令生成位置环输出信号；根据所述位置反馈信号生成速度反馈信号，并根据所述速度反馈信号和位置环输出信号生成速度环输出信号；根据所述伺服电机的扩展反电动势信息获得转子实时相位角，并使用所述实时相位角对电流反馈信号进行帕克变换获得d轴反馈电流和q轴反馈电流，以及根据所述速度环输出信号、d轴反馈电流和q轴反馈电流生成电流环输出信号。
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权利要求：
百度查询： 深圳市华创智企科技有限公司 伺服模组控制方法、伺服模组及计算机可读存储介质
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