买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：中数智科(杭州)科技有限公司

摘要：本发明涉及轨道交通障碍物检测领域，具体是基于无监督异常检测和目标跟踪的地铁障碍物检测方法，包括采集地铁无障碍运行的轨道视频数据和有障碍运行的轨道视频数据、制作轨床分割网络数据集、制作无监督障碍物数据集和目标跟踪数据集、训练无监督异常检测网络、训练目标跟踪网络和进行地铁轨床障碍物检测，通过无监督异常检测算法和目标检测算法的结合，解决了地铁内障碍物无类别检测的问题，达成了减少数据标注工作、提高障碍物检出率、消除环境变化导致的误检的有益效果，显著提高检测系统的鲁棒性和可靠性，从而确保了地铁运行的安全性和稳定性。

主权项：1.基于无监督异常检测和目标跟踪的地铁障碍物检测方法，其特征在于，包括：S1：采集地铁无障碍运行的轨道视频数据和有障碍运行的轨道视频数据；S2：制作轨床分割网络数据集，将所采集的视频逐帧抽取图像后，标注图像中的轨床区域，并通过分割网络提取轨床区域图像，并对轨床区域进行标注；S3：制作无监督障碍物数据集和目标跟踪数据集，基于所采集的图像创建对应的二值化图像，对轨床区域图像进行障碍物检测，当图像中存在障碍物时，设置障碍物图像区域像素为255，其他区域像素值为0，生成无监督障碍物数据集，将障碍物图像区域使用矩形框进行记录，生成目标跟踪数据集；S4：训练无监督异常检测网络，用于检测图像中是否存在障碍物；S5：训练目标跟踪网络，用于障碍物误报区域的检测；S6：进行地铁轨床障碍物检测，当无监督异常检测网络检测到障碍物出现在轨床区域内部时，使用目标跟踪网络进行障碍物跟踪，检测障碍物检测是否为误报，完成障碍物检测；所述S6包括：S61：将轨床区域所在矩形框图像P0输入无监督异常检测网络进行异常检测，当轨床区域存在异常时，将该区域所在矩形框位置设为Pn，且Pn值为1；S62：启动目标跟踪网络；S63：无监督异常检测网络检测Pn所在图像下一帧采集图像Pn，当Pn未检测到异常时，Pn为误报结果；当Pn检测到异常时，进入S64；S64：通过目标跟踪网络跟踪Pn在图像Pn中的位置，并将该区域以矩形框形式进行记录；S65：计算S64中矩形框区域和S61矩形框区域的IOU值，当IOU＞0.2时，认为该区域存在障碍物，且Pn=Pn+1，并且目标跟踪网络继续进行跟踪；当IOU＜0.2，Pn值不变；S66：重复S61至S65，通过判断结果确认该区域是否存在障碍物，对多帧图像进行连续检测，当检测到同一区域出现多次异常时，确认该区域存在真实障碍物，当不存在障碍物时，解除轨床区域的跟踪。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中数智科(杭州)科技有限公司 基于无监督异常检测和目标跟踪的地铁障碍物检测方法