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申请/专利权人：南京航空航天大学
摘要：本发明公开了一种基于协变的线结构光光平面标定方法，包括如下步骤：采用基于平面靶标的相机标定方法，获得相机参数；采集带有激光线条纹的平面靶标图片，剔除求解重投影误差大的图片；矫正标定图片；利用灰度重心法提取感兴趣区中光条亚像素中心点；利用平面靶标上已知圆心坐标与图像中圆心点计算两平面之间的单应性矩阵，得到平面靶标二维平面上中心线的方程系数；计算世界坐标系下光条中心线的Plucker矩阵方程；利用直线方程在光平面方程上建立线面约束方程；拍摄多组不同位姿下的光条图像，建立超静定线面约束方程组，采用SVD分解线面约束方程组得到光平面方程系数。本发明保证了标定精度和速度，每张图像数据对平面方程参数影响相同，保证抗噪性。
主权项：1.一种基于协变的线结构光光平面标定方法，其特征在于，包括如下步骤：1采用基于平面靶标的相机标定方法，获得相机内参矩阵M与畸变参数；2采集带有激光线条纹的平面靶标图片，对其上的平面靶标圆心利用PnP求解相机相对于世界坐标系的位姿矩阵W，剔除求解重投影误差大的图片；3矫正标定图片，利用Canny获得所有图像中的边缘并统计灰度，通过大津阈值法计算阈值，结合最高灰度值得到自适应分割阈值T并对分割图像进行连通域分析，得到最大连通域所在最小包围矩形作为光条感兴趣区；4利用灰度重心法提取感兴趣区中光条亚像素中心点，利用5点滑动平均法光顺光条中心点集，最小二乘法拟合中心线方程I；5利用平面靶标上已知圆心坐标与图像中圆心点计算两平面之间的单应性矩阵H，利用协变得到平面靶标二维平面上中心线的方程系数I'＝I·H-1；6计算世界坐标系下光条中心线的Plucker矩阵方程Lw，利用步骤2中的位姿关系得到相机坐标系光条中心线的Plucker矩阵方程Lc，为Lc＝WA·WBT-WB·WAT＝WLwWT，其中A，B为任意两点直线上三维坐标；7利用直线方程在光平面方程上建立线面约束方程Lc·π＝0；8拍摄多组不同位姿下的光条图像，建立超静定线面约束方程组，采用SVD分解线面约束方程组得到光平面方程系数。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 南京航空航天大学 一种基于协变的线结构光光平面标定方法
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