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申请/专利权人：湖南睿图智能科技有限公司

摘要：本发明公开了一种基于机器视觉的矿用电铲挖掘作业控制系统及方法，包括采集电铲挖掘作业时各执行模块的参数信息；现场控制模块分析处理该参数信息，得到各执行模块的状态信息，并将其发送至云服务器和远程控制模块；远程控制模块基于挖装任务和现场各执行模块的状态信息发出远程挖掘控制指令，并将其发送至云服务器进行校验，将校验后的指令转发至现场控制模块；现场控制模块对接收到的指令进行解析，并根据操作目标和预设指令映射数据库对指令进行填充和再次校验，生成现场挖掘控制指令；将现场挖掘控制指令下发至各执行模块进行挖装作业，本发明能提高电铲挖掘的安全性，具有较高的作业效率。

主权项：1.一种基于机器视觉的矿用电铲挖掘作业控制方法，其特征在于，包含下述步骤：S1：利用不同类型的传感器采集电铲挖掘作业时各执行模块的参数信息；S2：现场控制模块对采集到的参数信息进行分析处理，得到各执行模块的状态信息，并将其发送至云服务器和远程控制模块；S3：远程控制模块基于挖装任务和现场各执行模块的状态信息发出远程挖掘控制指令，并将其发送至云服务器进行校验，将校验后的指令转发至现场控制模块；S4：现场控制模块对接收到的指令进行解析，并根据操作目标和预设指令映射数据库对指令进行填充和再次校验，生成现场挖掘控制指令；S5：将现场挖掘控制指令下发至各执行模块，各执行模型据此进行装载、旋转、卸载和再旋转作业；所述S2：现场控制模块对采集到的参数信息进行分析处理，得到各执行模块的状态信息，并将其发送至云服务器和远程控制模块，包括：S21：在电铲斗齿的根部位置设置供电回路，在各斗齿的内部安装与所述供电回路并联的应力传感器和不同阻值的电阻；S22：采集电铲各斗齿的表面温度和内部应力信息，基于该信息生成维护和动力调节相关指令；S23：利用预设电源给所述供电回路供电，基于原始电路结构和供电电压获取正常状态下供电回路的第一输出电流；S24：在发现至少一个斗齿内部应力大小存在由一超过预设值到零的突变时，比较突变前后供电回路的第一、第二输出电流，确定是否存在斗齿断裂情况；S25：当确定存在斗齿断裂时，基于供电电压、原始电路结构、第一输出电流和第二输出电流确定至少一个断裂斗齿的位置；还包括：S26：利用摄像机拍摄所述位置处的断裂斗齿，调整焦距对其进行放大，再次确认是否存在斗齿断裂，并确定断裂斗齿的缺口形状及相应缺失部分的图像特征信息；S27：基于机器视觉和该缺失部分的图像特征信息进行断裂斗齿的快速查找和吸附；包括：S271：暂停电铲作业，确定斗齿断裂时电铲的作业类型；所述作业类型包括：挖掘装载、旋转、待卸载、卸载中、卸载后；S272：基于该作业类型确定断裂斗齿的潜在丢失位置；所述潜在丢失位置包括：挖掘现场、铲斗、运输车斗；S273：利用机器视觉和该缺失部分的图像特征信息在潜在丢失位置的图像信息中进行特征匹配，并利用磁吸翻找设备进行吸附和翻找。

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