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申请/专利权人：湖南仕博测试技术有限公司

摘要：本发明涉及车速控制的技术领域，公开了一种动态反馈的智能驾驶车速精准控制方法与装置，所述方法包括：对构建的智能驾驶车速精准控制模型进行策略优化，得到智能驾驶车速精准控制策略；构建车速与操作杆状态的非线性映射关系；根据预期车速确定操作杆状态，利用智能驾驶车速精准控制策略输出操作杆状态对应的操作杆控制参数，并根据操作杆控制参数控制操作杆，直到车辆达到预期车速。本发明根据采取控制参数后，操作杆状态与预期状态的差异以及当前状态与预期状态映射特征之间的连贯性作为控制参数动作反馈，构建奖励函数并进行策略求解，基于车速的非线性映射关系以及智能驾驶车速精准控制策略，实现车辆在不同路段的智能精准车速控制。

主权项：1.一种动态反馈的智能驾驶车速精准控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：S1：构建智能驾驶车速精准控制模型，其中智能驾驶车速精准控制模型包括操作杆状态空间、操作杆控制参数空间和奖励函数；构建智能驾驶车速精准控制模型，其中智能驾驶车速精准控制模型包括操作杆状态空间、操作杆控制参数空间和奖励函数，操作杆用于控制车辆车速，操作杆状态为操作杆的指标信息，其中操作杆的指标信息包括操作杆的档位、刹车力度以及油门力度；操作杆控制参数空间中包含操作杆的所有控制参数，其中操作杆的控制参数包括操作杆为变换动作，包括变换挡位、刹车压力变化值以及油门压力变化值；所述奖励函数：以控制参数对车速控制的正向反馈作为奖励函数值，其中状态s与控制参数a对应的奖励函数值为： ； ； ；其中： 表示状态s、预期状态与控制参数a对应的奖励函数值，表示奖励函数； 表示L2范数； 表示操作杆状态对应的预期状态； 表示以自然常数为底的指数函数； 表示状态s与控制参数a的映射特征，表示状态s、预期状态与控制参数a的映射特征； 表示状态映射矩阵参数，表示控制参数映射矩阵参数； 表示卷积运算符；S2：对构建的智能驾驶车速精准控制模型进行策略优化，得到智能驾驶车速精准控制策略；S3：构建车速与操作杆状态的非线性映射关系；S4：根据预期车速确定操作杆状态，利用智能驾驶车速精准控制策略输出操作杆状态对应的操作杆控制参数，并根据操作杆控制参数控制操作杆，直到车辆达到预期车速。

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