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申请/专利权人：浙江西图盟数字科技有限公司
摘要：本申请公开一种零件焊接位姿的确定方法、装置、设备及存储介质，涉及图像处理技术领域，解决了确定零件实际位姿的效率较低的问题。具体方案包括：获取目标零件的目标点云数据，目标点云数据中包括目标零件的目标焊接点；根据目标点云数据确定目标零件的目标包围盒，并确定目标包围盒的多个目标顶点；根据多个目标顶点和多个预设的转换矩阵，确定目标零件的目标位姿，转换矩阵用于指示参考顶点与参考焊接点之间的坐标转换关系，参考顶点是根据目标零件在预设位姿下的参考点云数据确定的；根据目标位姿进行目标零件的焊接。
主权项：1.一种零件焊接位姿的确定方法，其特征在于，所述方法包括：获取目标零件的目标点云数据，所述目标点云数据中包括所述目标零件的目标焊接点；根据所述目标点云数据确定所述目标零件的目标包围盒，并确定所述目标包围盒的多个目标顶点；根据多个所述目标顶点和多个预设的转换矩阵，确定所述目标零件的目标位姿，所述转换矩阵用于指示参考顶点与参考焊接点之间的坐标转换关系，所述参考顶点是根据所述目标零件在预设位姿下的参考点云数据确定的；根据所述目标位姿进行所述目标零件的焊接；所述根据多个所述目标顶点和多个预设的转换矩阵，确定所述目标零件的目标位姿，包括：计算第一顶点对应的第一向量与每个转换矩阵的乘积，得到多个第一参考位姿，所述第一顶点为所述多个目标顶点中的任一顶点；计算第二顶点对应的第二向量与每个转换矩阵的乘积，得到多个第二参考位姿，所述第二顶点为所述多个目标顶点中除所述第一顶点外的其他任一顶点；分别计算每个所述第一参考位姿与每个所述第二参考位姿的位姿差，并将小于预设阈值的位姿差确定为目标位姿差；将所述目标位姿差对应的第一参考位姿或者第二参考位姿确定为所述目标位姿。
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