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申请/专利权人：武汉理工大学
摘要：本发明公开了一种船舶路径跟随控制方法、系统、装置及存储介质，船舶路径跟随控制方法通过获取目标路径和当前时刻的船舶状态，并根据LOS引导策略结合船舶状态和目标路径获取当前时刻的期望状态，使得船舶的路径跟随控制问题转化为动态的航向控制问题，能够更准确可靠地获取各个时刻船舶的期望状态，从而提高了输出的舵角控制指令的可靠性和准确性；通过考虑当前时刻的船舶角速度和对应的期望状态下的期望角速度，并根据期望角速度和舵角控制指令控制船舶跟随目标路径，使得船舶的舵角控制更加稳定，从而进一步提高了船舶路径跟随控制的稳定性、准确度和可靠性。本发明可广泛应用于船舶控制技术领域。
主权项：1.一种船舶路径跟随控制方法，其特征在于，包括以下步骤：获取目标路径和当前时刻的船舶状态，所述船舶状态包括船舶位置、船舶航向角和船舶角速度；根据LOS引导策略，结合所述船舶状态和所述目标路径获取当前时刻的期望状态，所述期望状态包括期望航向角和期望角速度，所述期望角速度为预设的所述船舶角速度的最大值；将所述船舶航向角和所述期望航向角输入自抗扰控制器，输出舵角控制指令；根据所述舵角控制指令和所述期望角速度控制船舶跟随所述目标路径；所述目标路径上包括多个位置点；所述根据LOS引导策略，结合所述船舶状态和所述目标路径获取当前时刻的期望状态，包括：根据所述船舶位置在所述目标路径上获取当前位置点，所述当前位置点为所述目标路径上距离所述船舶位置最近的位置点；根据所述当前位置点和所述船舶位置在所述目标路径上获取参考点；根据所述船舶状态获取所述船舶与所述参考点的视线角作为所述期望航向角；根据所述期望航向角和所述期望角速度生成所述期望状态；所述将所述船舶航向角和所述期望航向角输入自抗扰控制器，输出舵角控制指令，包括：将所述船舶航向角和所述期望航向角输入所述自抗扰控制器，获取舵角控制量；根据所述舵角控制量生成所述舵角控制指令。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 武汉理工大学 一种船舶路径跟随控制方法、系统、装置及存储介质
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