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申请/专利权人：杭州堃博生物科技有限公司
摘要：本发明提供了一种体内路径规划、导航的数据处理方法、装置与导航系统，其中，体内路径规划的数据处理方法，包括：获取肺部虚拟模型，所述肺部虚拟模型包括虚拟支气管树与虚拟障碍物；所述虚拟支气管树模拟了真实人体的真实支气管树；在所述肺部虚拟模型中确定目标区域；基于所述目标区域，以及可调弯鞘管的约束信息，在所述肺部虚拟模型中规划出第一导航路径与模拟穿刺位置；所述模拟穿刺位置模拟了真实支气管树中的真实穿刺位置，且所述模拟穿刺位置适配于所述目标区域；所述第一导航路径指：所述肺部虚拟模型中经所述模拟穿刺位置而到达所述目标区域的导航路径，且所述第一导航路径为所述可调弯鞘管的导航路径，且能够避开所述虚拟障碍物。
主权项：1.一种体内路径规划的数据处理方法，其特征在于，包括：获取真实人体的肺部虚拟模型，所述肺部虚拟模型包括虚拟支气管树与虚拟障碍物；在所述肺部虚拟模型中确定目标区域；所述目标区域在所述肺部虚拟模型中的位置匹配于医疗关注部位在所述真实人体中的位置；基于所述目标区域，以及可调弯鞘管的约束信息，在所述肺部虚拟模型中规划出第一导航路径与模拟穿刺位置；其中：支气管镜具有工作通道，该工作通道供可调弯鞘管通过，所述可调弯鞘管的内腔供器械穿过，所述可调弯鞘管能够受控弯曲；所述可调弯鞘管的约束信息表征了约束所述可调弯鞘管运动过程的所述可调弯鞘管的结构特征；所述可调弯鞘管的约束信息包括：所述可调弯鞘管的弯曲能力信息；所述模拟穿刺位置模拟了真实支气管树中的真实穿刺位置；所述第一导航路径指：所述肺部虚拟模型中经所述模拟穿刺位置而到达所述目标区域的导航路径，且所述第一导航路径为所述可调弯鞘管的导航路径，所述第一导航路径能够避开所述虚拟障碍物；基于所述模拟穿刺位置，以及支气管镜的约束信息，在所述肺部虚拟模型中规划出第二导航路径；其中，所述支气管镜的约束信息表征了约束所述支气管镜运动过程的所述支气管镜的结构特征；所述第二导航路径指：自所述虚拟支气管树的第一位置至第二位置的所述支气管镜的导航路径，且所述第二位置适配于所述模拟穿刺位置。
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百度查询： 杭州堃博生物科技有限公司 体内路径规划、导航的数据处理方法、装置与导航系统
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