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申请/专利权人：克朗设备公司
摘要：一种物料搬运车包括相机、产生测距数据的测距模块、处理器和驱动机构。相机捕获机架系统过道的标识符和位于该过道中的至少机架腿部分的图像。处理器使用标识符生成指示过道中初始机架腿位置和机架腿间距的信息，使用初始机架腿位置生成初始车辆位置，使用测距数据和初始车辆位置生成过道中基于测距的车辆位置，使用捕获的图像检测后续机架腿，使用机架腿间距将检测到的后续机架腿与预期车辆位置相关联，基于预期的车辆位置和基于测距的车辆位置之间的差异生成测距误差信号，和使用测距误差信号更新基于测距的车辆位置。
主权项：1.一种物料搬运车辆，包括相机，测距模块，车辆位置校准处理器，驱动机构，其被配置成使所述物料搬运车辆沿库存运输表面移动，和与所述驱动机构通信的车辆控制架构，其中：所述相机配置为捕获以下图像：i放置为与多层仓库机架系统的机架系统过道的入口相对应的过道入口标识符，以及ii放置在所述机架系统过道中的机架腿的至少一部分；所述测距模块被配置为生成测距数据，所述测距数据表示所述物料搬运车辆沿着所述库存运输表面行进的距离；所述车辆位置校准处理器被配置为使用所述过道入口标识符生成机架系统信息，所述机架系统信息至少指示i所述机架系统过道的初始机架腿沿所述库存运输表面的位置和ii所述机架系统过道中的机架腿间距，使用来自所述机架系统信息的所述初始机架腿的位置，生成所述物料搬运车沿所述库存运输表面的初始位置，使用所述测距数据和所述物料搬运车辆的所述初始位置，生成所述物料搬运车辆在所述机架系统过道中沿所述库存运输表面的基于测距的位置，使用后续机架腿的至少一部分的捕获图像检测所述后续机架腿，使用来自所述机架系统信息的机架腿间距，将检测到的后续机架腿与所述物料搬运车辆在所述机架系统过道中的预期位置相关联，将所述物料搬运车辆的基于测距的位置与所述物料搬运车辆的预期位置进行比较，以基于所述预期位置和所述基于测距的位置之间的差异生成测距误差信号，以及使用所述测距误差信号更新所述物料搬运车辆的基于测距的位置；并且所述车辆控制架构配置为使用更新的基于测距的位置沿所述库存运输表面导航所述物料搬运车辆。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 克朗设备公司 使用机架腿标识进行车辆位置校准的系统和方法
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