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申请/专利权人：武汉工程大学

摘要：本发明公开了一种爬楼梯轮组及其组成的爬楼梯机器人，爬楼梯轮组包括轮架、转轴和三个轮子，每个轮子分别同轴固定设有一根轮轴，三个轮轴均与轮架转动连接，且三个轮轴均垂直于轮架，并呈等边三角形分布，每个轮轴上还同轴固定设有一个一级齿轮，转轴与轮架转动连接，且转轴垂直于轮架，且转轴与轮架的转动连接处位于三个轮轴之间的中部，转轴上位于三个一级齿轮之间同轴固定安装有一个二级齿轮，三个一级齿轮均与二级齿轮相互啮合，转轴转动以带动三个轮子同步同向转动，如此在转轴转动时，三个轮子均会同步同向转动，当遇到阶梯或楼梯时，轮架会相对转轴转动以使得位于上方的轮子与台阶或楼梯上一阶接触并实现爬楼梯轮组向上移动行走。

主权项：1.一种爬楼梯机器人，其特征在于，包括车体（2）、第一驱动件（3）和多个爬楼梯轮组（1），所述爬楼梯轮组包括轮架（11）、转轴（12）和三个轮子（13），所述轮架（11）沿前后方向竖向设置，每个所述轮子（13）分别同轴固定设有一根轮轴（131），三个所述轮轴（131）均与所述轮架（11）转动连接，且三个所述轮轴（131）均垂直于所述轮架（11），并呈等边三角形分布，每个所述轮轴（131）上还同轴固定设有一个一级齿轮（132），所述转轴（12）与所述轮架（11）转动连接，且所述转轴（12）垂直于所述轮架（11），且所述转轴（12）与所述轮架（11）的转动连接处位于三个所述轮轴（131）之间的中部，所述转轴（12）上位于三个所述一级齿轮（132）之间同轴固定安装有一个二级齿轮（121），三个所述一级齿轮（132）均与所述二级齿轮（121）相互啮合，所述转轴（12）转动以带动三个所述轮子（13）同步同向转动；所述车体（2）沿前后方向水平设置，所述车体（2）的左右两侧分别设有至少两个所述爬楼梯轮组（1），且位于所述车体（2）同一侧的多个所述爬楼梯轮组（1）沿前后方向间隔分布，多个所述转轴（12）分别与所述车体（2）转动连接，所述第一驱动件（3）安装在所述车体（2）上，其用以与所述转轴（12）传动连接以驱动所述车体（2）前进或后退；所述车体（2）包括三个子车体（21），三个所述子车体（21）沿前后方向依次顺序设置，且相邻两个所述子车体（21）相互靠近的一端分别竖向转动连接，位于中间的所述子车体（21）的两侧分别设有至少两个所述爬楼梯轮组（1），余下两个所述子车体（21）的两侧分别设有至少一个所述爬楼梯轮组（1），每个所述爬楼梯轮组（1）对应的第一驱动件（3）安装在对应的所述子车体（21）上；所述车体（2）还包括两个翻转件（22），两个所述翻转件（22）分别与位于两端的两个所述子车体（21）一一对应，两个所述翻转件（22）分别安装在位于中间的所述子车体（21）上，且其驱动端分别与对应的所述子车体（21）传动连接，所述翻转件（22）用以驱动对应的所述子车体（21）向上翻转至翘起，或向下翻转至复位；所述翻转件（22）包括第二驱动件（221）、第一连杆（222）和第二连杆（223），所述第一连杆（222）的一端与所述第二连杆（223）的一端相互转动连接，所述第一连杆（222）的另一端与位于中间的所述子车体（21）的上端转动连接，所述第二连杆（223）的另一端构成所述翻转件（22）的驱动端，并与对应的所述子车体（21）的上端转动连接，所述第二驱动件（221）安装在位于中间的所述子车体（21）上，且其驱动端与对应的所述第一连杆（222）传动连接，所述第二驱动件（221）用以驱动对应的所述第一连杆（222）沿前后方向摆转以带动对应的所述子车体（21）上下翻转；位于中间的所述子车体（21）的上端设有两个铰座（224），且两个所述铰座（224）分别与两个所述第一连杆（222）一一对应，每个所述第一连杆（222）的另一端分别固定设有一根铰轴（225），所述铰轴（225）垂直于对应的所述第一连杆（222），且其两端分别突出于对应的所述第一连杆（222），所述第一连杆（222）的另一端分别伸入到对应的所述铰座（224）内，且每个所述铰轴（225）分别与对应的所述铰座（224）转动连接，所述第二驱动件（221）的驱动端与对应的所述铰轴（225）传动连接，所述第二驱动件（221）用以驱动对应的所述铰轴（225）正转或反转以带动对应的所述第一连杆（222）沿前后方向摆转；所述轮子的直径比一级齿轮的直径最少大1cm。

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百度查询： 武汉工程大学 一种爬楼梯轮组及其组成的爬楼梯机器人