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申请/专利权人：云创智行科技(苏州)有限公司

摘要：本发明公开了一种拓扑图重复节点语义推断方法及装置，本发明涉及自动驾驶技术领域，其中包括：获取构建的道路结构的拓扑图，以及路径起点和路径终点，所述拓扑图中标注有已经完成合并的重复节点，并记录有所述重复节点在不同场景下的语义信息；根据所述拓扑图、所述路径起点和所述路径终点，进行路径搜索，得到导航路径的节点序列；确定所述节点序列中的重复节点，并基于所述节点序列中与所述重复节点相邻的节点的语义信息，动态推算所述重复节点在当前场景下的目标语义信息；根据所述重复节点在当前场景下的目标语义信息，对所述导航路径进行车道切分，得到各个车道及其对应的节点。本申请能够简化拓扑图的构造过程，降低拓扑图的构造成本。

主权项：1.一种拓扑图重复节点语义推断方法，其特征在于，包括：获取构建的道路结构的拓扑图，以及路径起点和路径终点，其中，所述拓扑图中标注有已经完成合并的重复节点，并记录有所述重复节点在不同场景下的语义信息；根据所述拓扑图、所述路径起点和所述路径终点，进行路径搜索，得到导航路径的节点序列；确定所述节点序列中的重复节点，并基于所述节点序列中与所述重复节点相邻的节点的语义信息，动态推算所述重复节点在当前场景下的目标语义信息；根据所述重复节点在当前场景下的目标语义信息，对所述导航路径进行车道切分，得到各个车道及其对应的节点；其中，所述基于所述节点序列中与所述重复节点相邻的节点的语义信息，动态推算所述重复节点在当前场景下的目标语义信息，包括：根据所述重复节点在所述节点序列中的序列位置，确定相应的语义信息推动方式；基于所述相应的语义信息推动方式，以及与所述重复节点相邻的节点的语义信息，动态推算所述重复节点在当前场景下的目标语义信息；其中，所述基于所述相应的语义信息推动方式，以及与所述重复节点相邻的节点的语义信息，动态推算所述重复节点在当前场景下的目标语义信息，包括：若所述节点序列中的重复节点为第一个节点，则根据所述节点序列中第二个节点的语义信息，确定所述第一个节点在当前场景下的目标语义信息；若所述节点序列中的重复节点为最后一个节点，则根据所述节点序列中所述最后一个节点对应的前一个节点的语义信息，确定所述最后一个节点在当前场景下的目标语义信息；其中，所述基于所述相应的语义信息推动方式，以及与所述重复节点相邻的节点的语义信息，动态推算所述重复节点在当前场景下的目标语义信息，还包括：若所述节点序列中的重复节点为除第一个节点和最后一个节点之外的中间节点，则判定所述中间节点的相邻节点是否为重复节点；若所述中间节点的相邻节点是重复节点，则根据所述中间节点在不同场景下的语义信息，以及所述中间节点的相邻节点在不同场景下的语义信息，取所述中间节点与所述相邻节点的语义信息交集，并将取交集后的语义信息作为所述中间节点和所述相邻节点的目标语义信息；若所述中间节点的相邻节点不是重复节点，则根据所述中间节点的前一节点的语义信息或者后一节点的语义信息，确定所述中间节点的目标语义信息。

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