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申请/专利权人：谷歌有限责任公司
摘要：实施方式使用大语言模型处理自由形式自然语言NL指令以生成以生成LLM输出。那些实施方式基于LLM输出和机器人技能的NL技能描述来生成任务契合化度量，该任务契合化度量反映在LLM输出的概率分布中技能描述的概率。那些实施方式还基于机器人技能和当前环境状态数据生成世界契合化度量，该世界契合化度量反映基于当前环境状态数据该机器人技能成功的概率。那些实施方式还基于任务契合化度量和世界契合化度量两者确定是否实施机器人技能。
主权项：1.一种由一个或多个处理器实施的方法，所述方法包括：识别指令，所述指令是基于由用户经由一个或多个用户接口输入装置提供的用户接口输入而生成的自由形式自然语言指令；使用语言模型LM处理基于所述指令生成的LM提示，以生成LM输出，所述LM输出对关于候选词构成的依赖于所述LM提示的概率分布进行建模；识别能够由机器人执行的机器人技能以及作为对所述机器人技能的自然语言描述的技能描述；基于所述LM输出和所述技能描述为所述机器人技能生成任务契合化度量，所述任务契合化度量反映在所述LM输出的所述概率分布中所述技能描述的概率；基于所述机器人技能和当前环境状态数据为所述机器人技能生成世界契合化度量，所述世界契合化度量反映基于所述当前环境状态数据所述机器人技能成功的概率，其中，所述当前环境状态数据包括在所述机器人的当前环境中由所述机器人的一个或多个传感器组件捕获的传感器数据；基于所述任务契合化度量和所述世界契合化度量两者确定实施所述机器人技能以代替各自能够由所述机器人执行的附加机器人技能；以及响应于确定实施所述机器人技能：使所述机器人在所述当前环境中实施所述机器人技能。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 谷歌有限责任公司 机器人的自然语言控制
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