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申请/专利权人：中国民航大学
摘要：本发明提供一种基于多模态跟踪与虚实结合的变形缺陷可视化检测方法、系统与介质，该方法包括：获取待测对象的标准CAD模型数据，用于提供待测对象的标准几何信息；利用深度相机同步捕获待测对象的深度图像和颜色图像；将深度图像转换为三维点云模型并将颜色图像中的颜色信息与深度图像中的空间信息配准，使得每个三维坐标点具有相应的颜色信息；利用多个深度相机捕获的深度图像和颜色图像构造融合深度模态、纹理模态和区域模态的联合概率密度函数，并通过最大化联合概率密度函数，估计位姿变化并迭代优化位姿估计；在标准CAD模型数据的基础上，基于基准部分的配准，叠加优化后的待测对象位姿估计结果，通过虚实结合方式展示待测对象的变形和缺损。
主权项：1.一种基于多模态跟踪与虚实结合的变形缺陷可视化检测方法，其特征在于，包括：步骤1、获取待测对象的标准CAD模型数据，用于提供待测对象的标准几何信息，并基于标准CAD模型数据分割为基准部分与待测部分，所述基准部分用作跟踪基准，待测部分用于对比分析；步骤2、利用深度相机同步捕获待测对象的深度图像和颜色图像，所述深度图像记录待测对象表面的距离信息，所述颜色图像记录待测对象表面的颜色信息；步骤3、利用深度相机的内参矩阵，将深度图像中每个像素的深度值转换为相机坐标系中的三维坐标点，实现深度图像到三维点云模型的转换，并将颜色图像中的颜色信息与深度图像中的空间信息配准，使得每个三维坐标点具有相应的颜色信息；步骤4、利用多个深度相机捕获的深度图像和颜色图像构造融合深度模态、纹理模态和区域模态的联合概率密度函数，并通过最大化联合概率密度函数，估计位姿变化；步骤5、基于牛顿优化算法和Tikhonov正则化方法，迭代优化位姿估计；步骤6、在标准CAD模型数据的基础上，基于基准部分的配准，叠加优化后的待测对象位姿估计结果，通过虚实结合方式展示待测对象的变形和缺损。
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百度查询： 中国民航大学 基于多模态跟踪与虚实结合的变形缺陷可视化检测方法、系统与介质
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