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申请/专利权人：中国地质大学(武汉)
摘要：本发明公开了一种基于控制障碍函数的多智能体协同自抗扰控制方法、介质及设备，涉及多智能体控制领域，基于控制障碍函数的多智能体协同自抗扰控制方法主要包括：根据二阶智能体系统的自抗扰控制标准模型，构建模型1及其线性扩张状态观测器和控制律；利用基于扩张状态观测器的控制障碍函数方法，构建模型2及其估计系统和估计状态；根据控制障碍函数以及期望误差，利用基于梯度下降的协同控制策略和柔性项，构建协同控制器，最终实现对多智能体进行协同控制。实施本发明提供的基于控制障碍函数的多智能体协同自抗扰控制方法、介质及设备，能降低扰动对系统的影响，提高多智能体的鲁棒性。
主权项：1.一种基于控制障碍函数的多智能体协同自抗扰控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：根据二阶智能体系统的动态模型，得到二阶智能体系统的自抗扰控制标准模型；S2：根据二阶智能体系统的自抗扰控制标准模型，得到模型1；根据模型1，构建线性扩张状态观测器和控制律；S3：利用基于扩张状态观测器的控制障碍函数方法，构建模型2；根据所述模型2，利用扩张状态观测器，得到估计系统和估计状态；S4：根据控制障碍函数以及期望误差，利用基于梯度下降的协同控制策略，构建协同控制器；S5：根据所述协同控制器，利用柔性项，得到新的协同控制器；S6：根据所述模型1、线性扩张状态观测器、控制律、模型2、估计系统、估计状态和新的协同控制器，对多智能体进行协同控制。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国地质大学(武汉) 基于控制障碍函数的多智能体协同自抗扰控制方法及设备
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