龙图腾网&IPTOP
- 微信扫码登录
- 账号密码登录
- 短信登录/注册
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
申请/专利权人：浙江理工大学
摘要：本发明公开了一种基于模糊控制的多足机器人步态控制调整方法，首先进行IMU数据采集，得到四元数；然后通过公式计算得到多足机器人的横滚角和俯仰角，作为输入变量；再通过确定模糊控制规则库对输入变量进行模糊化处理。之后利用模糊决策逻辑推理及去模糊化，得到机身高度系数Kh、跨步距离系数KI和抬腿高度系数Kf。通过三个系数实时改变运动状态下的多足机器人机身高度、跨步距离和抬腿高度，实现多足机器人根据环境信息进行步态的自适应调整并控制多足机器人进行运动。本发明方法对六足机器人的关键运动指标设置人工约束，而不需要IMU之外的额外传感设备。因此，机器人的成本及其硬件组件的复杂性较低，从而降低了成本和硬件要求。
主权项：1.一种基于模糊控制的多足机器人步态控制调整方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：IMU数据采集：利用惯性测量单元IMU实时读取多足机器人在运动过程中的三轴姿态角，获取环境信息，得到四元数；S2：输入变量确定：四元数通过公式计算得到多足机器人的横滚角β和俯仰角γ，作为控制系统的输入变量；S3：模糊控制处理：通过确定模糊控制规则库对输入变量进行模糊化处理；S4：输出变量生成：经过模糊化处理后，利用模糊决策逻辑推理及去模糊化，得到控制多足机器人步态所需要的机身高度系数Kh、跨步距离系数KI和抬腿高度系数Kf；S5：多足机器人运动调整：通过上述三个系数实时改变运动状态下的多足机器人机身高度、跨步距离和抬腿高度，实现多足机器人根据环境信息进行步态的自适应调整并控制多足机器人进行运动。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 浙江理工大学 一种基于模糊控制的多足机器人步态控制调整方法
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
主营中国专利交易买卖与专利转让许可,高校科技成果推广与科技成果转化,知识产权运营管理与平台开发,科技人才专家库与科技猎头等科技服务
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号