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申请/专利权人：中国北方车辆研究所;智能移动机器人(中山)研究院

摘要：本发明属于工业机械技术领域，特别涉及一种空间正交网格化菱面体滚动机器人；其一种空间正交网格化菱面体滚动机器人，包括六个井字形铰接平面机构组成的空心六面体；各所述井字形铰接平面机构均包括两平行设置的横杆以及连在两所述横杆上且均与所述横杆垂直设置的两个纵杆，两所述横杆与两所述纵杆之间分别通过转动副连接。本发明提供一种新的空间正交网格化菱面体滚动机器人，该空间正交网格化菱面体滚动机器人采用六个井字形平面机构形成组成的空心六面体，不仅可以直行还可以斜行，同时采用驱动组件可以驱动六面体的各边向外伸展，形成的类球形结构在行驶时的适应能力更强，更加的灵活，便于探测、救援等任务的进行。

主权项：1.一种空间正交网格化菱面体滚动机器人，其特征在于，包括六个井字形铰接平面机构1组成的空心六面体；各所述井字形铰接平面机构1均包括两平行设置的横杆11以及连在两所述横杆11上且均与所述横杆11垂直设置的两个纵杆12，两所述横杆11与两所述纵杆12之间分别通过转动副2连接，相邻两井字形铰接平面机构1的横杆11或纵杆12之间均通过转动件3连接，且至少三个相邻的井字形铰接平面机构1上设有电机4；各所述横杆11和各所述纵杆12均由多个杆件5铰接而成，且空心六面体内设有驱动组件8，所述驱动组件8驱动至少一所述转动副2在所在的平面上向外伸展，伸展后的各横杆11和各纵杆12形成类球形结构；所述驱动组件8包括驱动平台81、多个连杆82以及多个推杆电机83，各所述连杆82的一端分别设于所述驱动平台81上，另一端分别连接在井字形铰接平面机构1上，各所述推杆电机83分别通过球铰组件84设于所述驱动平台81的六个端面上，且所述驱动平台81的每个端面上设有至少两个推杆连接，设于同一端面的两个推杆电机83的输出轴分别连接在对应井字形铰接平面机构1，且分别连接在两个相对设置的横杆11与纵杆12的连接处；各所述球铰组件84均包括驱动板841、球铰底座842以及球形铰接头843，所述驱动板841连接在所述驱动平台81的端面上，所述球铰底座842设于所述驱动板841上，所述球形铰接头843设于所述球铰底座842内，所述推杆电机83连接在所述球形铰接头843上；所述驱动平台81的各端面上均设有至少两个滑道85，所述驱动板841设于相对应的滑道85内并沿所述滑道85的长度方向滑动，且所述滑道85的底部设有限制所述驱动板841滑动的限位组件86。

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