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申请/专利权人：武汉飞流智能技术有限公司
摘要：本发明公开了一种输电线路的巡检方法、装置、设备及存储介质，属于输电线路检验技术领域。本发明通过获取输电线路的三维点云；根据所述三维点云拟合出所述输电线路的三维抛物线；基于预设拍摄位置和所述三维抛物线确定无人机的巡检路径；按照所述巡检路径控制所述无人机对所述输电线路进行巡检，通过三维点云拟合得到三维抛物线，然后根据三维抛物线确定巡检路径，最后按照巡检路径控制无人机进行巡检，通过拟合得到准确的巡检路径，有利于后期巡检结果分析。
主权项：1.一种输电线路的巡检方法，其特征在于，所述输电线路的巡检方法包括：获取输电线路的三维点云；根据所述三维点云拟合出所述输电线路的三维抛物线；基于预设拍摄位置和所述三维抛物线确定无人机的巡检路径；按照所述巡检路径控制所述无人机对所述输电线路进行巡检；所述根据所述三维点云拟合出所述输电线路的三维抛物线，包括：确定所述三维点云在X轴方向上的首坐标和尾坐标；对所述三维点云进行抽稀，得到目标三维点云；根据所述首坐标、所述尾坐标以及所述目标三维点云拟合出所述输电线路的三维抛物线；所述根据所述首坐标、所述尾坐标以及所述目标三维点云拟合出所述输电线路的三维抛物线，包括：根据所述目标三维点云拟合得到抛物线方程式和直线方程式；确定所述抛物线方程式对应的第一系数，以及所述直线方程式对应的第二系数；根据所述首坐标、所述尾坐标、所述第一系数以及所述第二系数拟合出所述输电线路的三维抛物线；所述根据所述目标三维点云拟合得到抛物线方程式和直线方程式，包括：获取所述目标三维点云上各个点的初始坐标；根据所述初始坐标计算平均坐标；根据所述初始坐标和所述平均坐标确定各个点的目标坐标，其中，获取目标三维点云上各个点的初始坐标，然后根据初始坐标计算平均坐标，初始坐标减去平均坐标即可得到目标坐标，利用所述目标坐标进行拟合；根据所述目标坐标拟合得到抛物线方程式和直线方程式。
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百度查询： 武汉飞流智能技术有限公司 输电线路的巡检方法、装置、设备及存储介质
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