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申请/专利权人：南方科技大学
摘要：本申请适用于负重行走机器人技术领域，提供了一种外肢体机器人的运动轨迹规划方法、装置及设备，包括：当外肢体机器人的机械腿为摆动状态时，获取外肢体机器人的当前整体位置信息、当前速度信息、当前摆动相位和人机交互处的当前交互位置信息，根据当前整体位置信息、当前速度信息、当前摆动相位和当前交互位置信息，计算得到该机械腿的平衡落足点和落足点转向补偿，根据该机械腿的平衡落足点和落足点转向补偿，计算得到该机械腿的最终落足点，根据该机械腿的最终落足点和外肢体机器人的当前摆动相位，计算得到该机械腿的运动轨迹。通过本发明可以解决现有的外肢体机器人跟随穿戴者移动时无法适配穿戴者的运动方向和运动速度的问题。
主权项：1.一种外肢体机器人的运动轨迹规划方法，其特征在于，包括：若外肢体机器人的机械腿处于摆动状态，获取所述外肢体机器人的当前整体位置信息、当前速度信息、当前摆动相位，以及人机交互处的当前交互位置信息；根据所述外肢体机器人的当前整体位置信息、当前速度信息、当前摆动相位，以及所述人机交互处的当前交互位置信息，分别计算得到处于摆动状态的所述机械腿的平衡落足点和落足点转向补偿；根据处于摆动状态的所述机械腿的所述平衡落足点和所述落足点转向补偿，计算得到处于摆动状态的所述机械腿的最终落足点；根据处于摆动状态的所述机械腿的所述最终落足点和所述外肢体机器人的所述当前摆动相位，计算得到处于摆动状态的所述机械腿的运动轨迹。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 南方科技大学 一种外肢体机器人的运动轨迹规划方法、装置及设备
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