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机器人手持手术系统 

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申请/专利权人:马科外科手术公司

摘要:本教导提供了一种与手术工具一起使用的手持机器人器械。在一种配置中,该器械包括配置为由用户握持的壳体,所述壳体限定远程运动轴线。还考虑了用于控制手持机器人器械的控制系统,其能够基于固定、边界和或框系切换控制模式。

主权项:1.一种用于与工具一起使用以执行手术的手持机器人器械,所述器械包括:被配置为由用户握持的壳体,所述壳体限定远程运动轴线;工具支撑,用于支撑所述工具并可移动地联接到壳体;锚柱,其被可枢转地联接到所述工具支撑;第一组致动器,其被连接到所述锚柱和所述壳体,所述第一组致动器中的第一致动器使锚柱相对于远程运动轴线伸出,并且所述第一组中的第二致动器被配置为使锚柱绕远程运动轴线枢转;和第二组致动器,其联接所述工具支撑和所述壳体,其中,所述第一组致动器和所述第二组致动器协同工作以在多个自由度上改变所述工具支撑的姿态。

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权利要求:

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