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申请/专利权人：滨沅国科(秦皇岛)智能科技股份有限公司
摘要：本发明公开了一种基于3DSC和改进ICP算法加速点云配准的方法，包括如下步骤：S1、通过体素滤波和高斯采样结合，降低点云数据量，同时保证点云结构的完整性，提高点云处理速度。S2、利用3DSC算法进行特征描述子提取和特征描述子匹配。S3、根据点云特点对近邻搜索半径和点云密度等参数进行优化，得到较好的矩阵估计。S4、将粗配准矩阵估计传递给NICP算法，初始化NICP算法的初始齐次变换矩阵，提高配准精度。S5、在NICP算法中，利用KD‑Tree加速最近邻搜索和点云匹配过程，减少计算时间。S6、结合ICP改进算法即NICP精配准算法进行矩阵优化。
主权项：1.一种基于3DSC和改进ICP算法加速点云配准的方法，其特征在于，包括如下步骤：S1、通过体素滤波和高斯采样结合，降低点云数据量，同时保证点云结构的完整性，提高点云处理速度；S2、利用3DSC算法进行特征描述子提取和特征描述子匹配；S3、根据点云特点对近邻搜索半径和点云密度等参数进行优化，得到较好的矩阵估计；S4、将粗配准矩阵估计传递给NICP算法，初始化NICP算法的初始齐次变换矩阵，提高配准精度；S5、在NICP算法中，利用KD-Tree加速最近邻搜索和点云匹配过程，减少计算时间；S6、结合ICP改进算法即NICP精配准算法进行矩阵优化。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 滨沅国科(秦皇岛)智能科技股份有限公司 一种基于3DSC和改进ICP算法加速点云配准的方法
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