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申请/专利权人：中国工程物理研究院机械制造工艺研究所
摘要：本发明涉及机器人标定技术领域，具体涉及一种机器人基坐标系的高精度标定方法，方法通过将靶球标定为工具中心点，并拟合靶球绕第一、三、六关节轴线旋转圆，基于对绕第一关节旋转圆进行两次平移，使绕第一关节旋转圆圆心与机器人基坐标系原点重合，筛选第一、三、六关节轴线旋转圆平面的法矢轴线为坐标系基准轴，绕第一关节旋转圆圆心为坐标系原点，建立的坐标系与机器人基坐标系精确对齐，以完成机器人基坐标系的精确标定。
主权项：1.一种机器人基坐标系的高精度标定方法，其特征在于，包括：基于激光跟踪仪构建与机器人法兰坐标系重合的坐标系{F}；将机器人工具中心点标定至靶球球心，并建立与法兰坐标系各坐标轴方向一致的工具坐标系{T}；基于工具坐标系{T}验证机器人工具中心点的标定误差，并判断工具中心点的标定精度是否满足标定允差；迭代收敛至获得满足标定允差的工具中心点，完成机器人末端工具坐标系{T}的最终标定；将机器人各关节轴回至零位，并按固定角度旋转多个关节轴，分别采集机器人各关节旋转时机器人末端的靶球坐标，基于各关节旋转时采集的靶座坐标值，拟合靶球绕各关节轴线旋转圆及其平面，构建绕各关节轴线旋转圆及平面的法矢向量，并使绕各关节轴线旋转圆及平面的法矢向量间的夹角在设定范围内；对绕第一关节轴线旋转圆以坐标系{T}的各坐标轴为平移方向，基于满足标定允差的工具中心点的偏置值进行第一次平移，使绕第一关轴线旋转圆所在平面经过机器人法兰坐标系原点；基于机器人相应的DH参数对绕第一关节轴线旋转圆进行第二次平移，使绕第一关节轴线旋转圆圆心在机器人底座基坐标系原点位置处；筛选绕各关节轴线旋转圆及平面的法矢向量作为坐标系的基准轴，以两次平移后的绕第一关节轴线旋转圆圆心为原点，利用右手定则建立坐标系{B}，坐标系{B}与机器人基坐标系{base}重合，即完成机器人基坐标系的标定。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国工程物理研究院机械制造工艺研究所 一种机器人基坐标系的高精度标定方法
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