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申请/专利权人：江苏省港口集团集装箱有限公司
摘要：本发明公开一种起重机工作干预方法、系统及应用，该方法包括：步骤1：获取正面起重机在不同运行状态下的制动数据；步骤2：实时获取正面起重机的运行特征数据、姿态信息以及起重机周围环境中的障碍物位置信息；步骤3：将获取的障碍物位置信息转换至世界坐标系下，并获取关于障碍物的二维坐标信息；步骤4：根据障碍物的二维坐标信息随时间的变化情况，构建关于障碍物的运动状态模型；步骤5：建立关于障碍物的实时PCR区域；步骤6：建立关于正面起重机的实时ROD区域；步骤7：根据PCR区域与ROD区域的位置关系，按照预设条件对正面起动机的移动状态进行干预。本发明能够有效降低起重机与障碍物发生碰撞的风险，适宜进一步推广应用。
主权项：1.一种集装箱正面起重机工作干预方法，其特征在于，包括：步骤1：获取正面起重机在不同运行状态下的制动数据；步骤2：正面起重机启动后，实时获取正面起重机的运行特征数据、正面起重机的姿态信息以及正面起重机周围环境中的障碍物位置信息；步骤3：将获取的障碍物位置信息转换至世界坐标系下，并将世界坐标系下的障碍物位置坐标垂直投影于世界坐标系x轴、y轴构成的水平面上，得到关于障碍物的二维坐标信息；步骤4：根据障碍物的二维坐标信息随时间的变化情况，构建关于障碍物的运动状态模型；步骤5：通过障碍物的运动状态模型及正面起重机当前运动状态下的制动数据，建立关于障碍物的实时PCR区域；步骤6：根据起重机实时运行特征数据、姿态信息以及不同运行状态下的制动数据，建立关于正面起重机的实时ROD区域；步骤7：根据障碍物的PCR区域与正面起重机的ROD区域之间的位置关系，按照预设条件对正面起动机的移动状态进行干预。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 江苏省港口集团集装箱有限公司 起重机工作干预方法、系统及应用
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