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申请/专利权人：北京理工大学
摘要：本发明公开了一种多智能体避障及避碰方法，在描述智能体状态信息的过程中，考虑外界扰动因素，使得多智能体系统具有很好地鲁棒性；考虑智能体的移动和形状，引入假定状态轨迹和假定输入轨迹，进而构造智能体的多面体外近似，解决三维和移动障碍物的避障和避碰问题，相较于传统的避障或避碰方法解决点质量模型障碍物，可以更好地获得智能体的最优路径。设计收紧的状态约束集，保证在外界扰动的条件下，系统的状态约束能够满足，引入相容性约束，用来限制实际轨迹与假定轨迹的偏差，保证避碰约束的准确性，很好地解决了全维、动态障碍物的避障和避碰问题。
主权项：1.一种多智能体避障及避碰方法，智能体运动过程中受到智能体约束，包括智能体之间的避碰约束和智能体与障碍物之间的避障约束，其特征在于，设计多智能体系统中的每个智能体的假定状态轨迹和假定输入轨迹；根据邻居智能体的假定状态轨迹构造邻居智能体的多面体外近似，对所述避碰约束进行转化；根据每个智能体自身的预测状态轨迹，构造每个智能体的多面体外近似，对所述避障约束进行转化；基于转化后的避碰约束和避障约束，构建智能体的分布式模型预测控制框架，并求解得到智能体的最优控制输入，控制智能体运动；设计收紧的状态约束集，保证多智能体系统满足所述智能体约束，所述收紧的状态约束集表示为： 其中，k为时间索引，表示外界加性扰动积累量集合；Lf为轮式机器人系统的Lipschitz常数a为智能体驱动轮速度最大值，Τ为采样时间，为扰动约束上界，为包含当前所考虑智能体位置的紧集即原始位置约束集，表示庞特里亚金差运算。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京理工大学 一种多智能体避障及避碰方法
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