买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：深圳金博仕机器人有限公司

摘要：本发明提供了一种具有弹性结构的机械手指，包括多个指节，相邻的每两个指节可转动连接，每个指节的用于接触工件的一侧均连接有弹性结构，弹性结构由第一弹性垫、第二弹性垫和第三弹性垫依次叠置相连形成，第一弹性垫、第二弹性垫和第三弹性垫均沿对应的指节的延伸方向铺设，且第三弹性垫靠近对应的指节，第一弹性垫远离该指节，第一弹性垫、第二弹性垫和第三弹性垫的弹性各不相同且依次减小。该种机械手指通过设置弹性结构，增加了机械手指的指节与工件接触时的附着力，能够有效地防止机械手指抓拿工件时工件脱落，并且，该种弹性结构对不同重量的工件能够适应匹配相应的附着力。

主权项：1.一种具有弹性结构的机械手指，其特征在于，包括多个指节，相邻的每两个所述指节可转动连接，所述多个指节的转动速度相同或相接近，所述机械手指包括依次布置的固定部、第一指节、第二指节和第三指节，还包括:第一关节，用于使第一指节与固定部可转动连接；第二关节，用于使第二指节与第一指节可转动连接；第三关节，用于使第三指节与第二指节可转动连接；驱动组件，与第一关节相连，用于驱动第一指节相对于固定部转动；第一传动机构，连接第一关节和第二关节并传动，用于在第一指节相对于固定部转动时驱动第二指节相对于第一指节转动；第二传动机构，连接第二关节和第三关节并传动，用于在第二指节相对于第一指节转动时驱动第三指节相对于第二指节转动；驱动组件包括：电机、主动锥齿轮、从动锥齿轮和从动直齿轮；其中，电机的输出轴与主动锥齿轮同轴相连，使主动锥齿轮随电机的输出轴转动；从动锥齿轮与主动锥齿轮啮合；从动直齿轮与从动锥齿轮同轴相连并同步转动；第一关节包括第一主动直齿轮、第一副动直齿轮和第一从动直齿轮；第一主动直齿轮与驱动组件的从动直齿轮啮合，第一副动直齿轮与第一主动直齿轮同轴相连并同步转动，且二者均容置在固定部的框架结构内部，并均与固定部可转动连接；第一从动直齿轮与第一副动直齿轮啮合，并与固定部可转动连接，且与第一指节相连，以使第一指节随第一从动直齿轮同步转动；且每个所述指节的用于接触工件的一侧均连接有弹性结构，所述弹性结构由第一弹性垫、第二弹性垫和第三弹性垫依次叠置相连形成，所述第一弹性垫、第二弹性垫和第三弹性垫均沿对应的所述指节的延伸方向铺设，且所述第三弹性垫靠近对应的所述指节，并与该指节固定相连，所述第一弹性垫远离对应的所述指节，所述第一弹性垫、第二弹性垫和第三弹性垫的弹性各不相同且依次减小；所述第一弹性垫和所述第二弹性垫的弹性系数的比值小于或等于1：0.8；所述第二弹性垫和所述第三弹性垫的弹性系数的比值小于或等于1：0.6。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 深圳金博仕机器人有限公司 一种具有弹性结构的机械手指