买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：深圳优艾智合机器人科技有限公司

摘要：本申请提供一种机器人的机械臂控制方法、电子设备及计算机可读存储介质。该方法包括：当机器人移动至指定作业区域时，通过机器人的移动底盘上安装的第一图像采集装置采集第一标志物的图像、第二图像采集装置采集第二标志物的图像；基于第一标志物的图像和第二标志物的图像，获取第一标志物的第二相机位置测量值和第二标志物的第二相机位置测量值；基于第一标志物的第二相机位置测量值和第二标志物的第二相机位置测量值，确定机器人的位置偏移量；基于机器人的位置偏移量，控制机器人的机械臂完成抓取或放置操作。本申请可提高机器人的位置偏移量的检测精度，利用高精度的机器人的位置偏移量纠正机器人的位置偏差，提高机械臂的控制精准度。

主权项：1.一种机器人的机械臂控制方法，其特征在于，所述机器人的移动底盘上安装有第一图像采集装置和第二图像采集装置，所述方法包括：当机器人移动至指定作业区域时，通过所述机器人的移动底盘上安装的第一图像采集装置采集第一标志物的图像、通过所述移动底盘上安装的第二图像采集装置采集第二标志物的图像，其中，所述指定作业区域内设置有第一标志物和第二标志物；基于所述第一标志物的图像和所述第二标志物的图像，获取所述第一标志物的第二相机位置测量值和所述第二标志物的第二相机位置测量值，其中，第二相机位置测量值是在第二相机坐标系下的坐标位置，第二相机坐标系是第二图像采集装置的相机坐标系；基于所述第一标志物的第二相机位置测量值和所述第二标志物的第二相机位置测量值，确定所述机器人的位置偏移量，所述位置偏移量包括角度偏移量和坐标偏移量中的至少一者；基于所述机器人的位置偏移量，控制所述机器人的机械臂完成抓取或放置操作；所述位置偏移量包括角度偏移量和坐标偏移量；所述方法还包括：获取标志物标定连线的中心点与标志物测量连线的中心点之间的坐标偏差，以作为所述机器人的坐标偏移量；基于所述机器人的坐标偏移量，对所述标志物测量连线进行修正，得到标志物修正连线；检测标志物标定连线的中心点与标志物测量连线的中心点是否相同；若标志物标定连线的中心点与标志物测量连线的中心点不相同，则将所述标志物标定连线的斜率和所述标志物修正连线的斜率代入第三预设公式中，计算得到所述标志物修正连线与所述标志物标定连线之间的第二夹角角度，以作为所述机器人的角度偏移量；若标志物标定连线的中心点与标志物测量连线的中心点相同，则将所述标志物标定连线的斜率和所述标志物测量连线的斜率代入第一预设公式中，计算得到所述标志物测量连线与所述标志物标定连线之间的第一夹角角度，以作为所述机器人的角度偏移量；所述基于所述机器人的坐标偏移量，对所述标志物测量连线进行修正，得到标志物修正连线，包括：按照机器人的坐标偏移量（△Xc2,△Yc2），将标志物测量连线L2在Xc2轴方向上移动△Xc2、在Yc2轴方向上移动△Yc2，直至移动后的标志物测量连线L2的中心点C2与标志物标定连线L1的中心点C1重合时，得到标志物修正连线L3；所述位置偏移量包括角度偏移量，所述基于所述机器人的位置偏移量，控制所述机器人的机械臂完成抓取或放置操作，包括：获取所述机械臂的标定目标位置；基于所述机器人的角度偏移量、以及所述机器人与所述机械臂间的第一标定转换关系，确定所述机械臂的角度偏移量；根据所述机械臂的角度偏移量，对所述标定目标位置进行更新，得到所述机械臂的更新后目标位置；基于所述更新后目标位置，控制所述机器人的机械臂完成抓取或放置操作。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 深圳优艾智合机器人科技有限公司 机器人的机械臂控制方法、电子设备及存储介质