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龙图腾网恭喜山东大学齐鲁医院申请的专利一种用于腹部微创外科手术的单臂器官支撑与固定器械获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN111110321B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-01-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010043659.0，技术领域涉及：A61B17/29；该发明授权一种用于腹部微创外科手术的单臂器官支撑与固定器械是由王磊;胡三元;冯红光;程晓林;田兆辉;柳雅萌设计研发完成，并于2020-01-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于腹部微创外科手术的单臂器官支撑与固定器械在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于腹部微创外科手术的单臂器官支撑与固定器械，手术器械执行机构由第一、第二、第三、第四、第五执行机构等组成。第一、第二、第三、第四、第五执行机构各自均包括一个角度调节轮、固定销、线轮；角度调节轮与线轮相连，线轮与所述的关节相连；角度调节轮控制线轮的旋转角度，线轮控制所述的关节的旋转角度；固定销通过与角度调节轮分离与贴合来固定角度调节轮。器械能够方便都对肝脏等器官或组织进行支撑与固定，使临床医生在进行腹部微创外科手术操作时能够获得较大的操作空间与手术视野，极大的方便了临床医生在进行腹部微创外科手术操作。

本发明授权一种用于腹部微创外科手术的单臂器官支撑与固定器械在权利要求书中公布了：1.一种用于腹部微创外科手术的单臂器官支撑与固定器械，其特征在于，包括第一执行机构、第二执行机构、第三执行机构、第四执行机构、第五执行机构；五个执行机构总共包含5个自由度，5个自由度从末端传动盒一端开始，依次为：绕第一执行机构的第一关节轴线x轴向摆转自由度，绕第二执行机构的第二关节轴线y轴向摆转自由度、绕第三执行机构的第三关节轴线y轴向摆转自由度、绕第四执行机构的第四关节轴线y轴向摆转自由度、绕第五执行机构的第五关节轴线y轴向摆转自由度；第一关节与第二、第三、第四、第五关节自由度轴线方向空间垂直；所述的第一执行机构、第二执行机构、第三执行机构、第四执行机构、第五执行机构的末端传动盒内的结构相同，各自均包括一个角度调节轮、固定销、线轮；所述的角度调节轮与线轮相连，所述的线轮与各自对应的关节相连；所述的角度调节轮控制线轮的旋转角度，所述的线轮控制对应关节的旋转角度；所述的固定销通过与角度调节轮分离与贴合来固定角度调节轮；器械前端插入人体腹腔，第一关节可绕第一关节轴线x轴向摆转，使臂段一连接套管与臂段二连接套管形成一定夹角，使臂段一连接套管与臂段二连接套管、臂段三连接套管、臂段四连接套管、臂段五连接套管构成的支撑平面形成一定夹角，方便调节器械臂段二连接套管、臂段三连接套管、臂段四连接套管、臂段五连接套管构成的支撑平面对肝脏等器官或组织进行支撑；第二关节、第三关节、第四关节绕第二关节、第三关节、第四关节轴线y轴向摆转；调节臂段二连接套管、臂段三连接套管、臂段四连接套管、臂段五连接套管之间夹角，使臂段二连接套管、臂段三连接套管、臂段四连接套管、臂段五连接套管形成多种形状的支撑平面，方便调节器械臂段二连接套管、臂段三连接套管、臂段四连接套管、臂段五连接套管构成的支撑平面对组织进行支撑。

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