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龙图腾网恭喜中国地质大学(武汉)申请的专利基于联动滑台连杆且具有解析正解的六自由度高速并联机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116749155B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310926537.X，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权基于联动滑台连杆且具有解析正解的六自由度高速并联机器人是由闫樨霖;曹文熬;汪天龙;程鹏;丁华锋设计研发完成，并于2023-07-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于联动滑台连杆且具有解析正解的六自由度高速并联机器人在说明书摘要公布了：本发明公开基于联动滑台连杆且具有解析正解的六自由度高速并联机器人，属于机器人技术领域；包括机架、动平台、六个驱动电机、末端执行器、以及并联连接在机架与动平台之间且沿机架中心轴线呈均匀圆周分布的三个相同分支；所述每一分支从机架到动平台顺序连接有双丝杠滑块模组、双摆杆耦合机构、操作杆；本发明通过应用全新的联动滑台连杆机构，以三分支并联构型实现六自由度运动；该机构具有较为简单的运动学解析正解，为移动相机等工业设备的应用提供性能更优良的机构方案；该机构驱动组件均固定于机架上，刚度高、惯性低且具有较大工作空间，在复杂构件加工、装配分拣等领域具有良好应用前景。

本发明授权基于联动滑台连杆且具有解析正解的六自由度高速并联机器人在权利要求书中公布了：1.基于联动滑台连杆且具有解析正解的六自由度高速并联机器人，属于机器人技术领域；其特征在于：包括机架、动平台、六个驱动电机、末端执行器、以及并联连接在机架与动平台之间且沿机架中心轴线呈均匀圆周分布的三个相同分支，记为第一分支、第二分支、第三分支；所述第一分支从机架到动平台顺序连接有双丝杠滑块模组、双摆杆耦合机构、操作杆；所述双丝杠滑块模组包括丝杠组件、导轨、滑块一、滑块二和滑块三，其中丝杠组件与导轨均固定于机架上，滑块一、滑块二分别通过移动副一、移动副二与丝杠组件的丝杠一、丝杠二连接，滑块三通过移动副三与导轨连接；在每个双丝杠滑块模组中，所述的丝杠一、丝杠二分别与电机一、电机二连接；在每一分支中，移动副一与移动副二是驱动副；所述双摆杆耦合机构的短连杆一、短连杆二、短连杆三分别通过转动副一、转动副二、转动副五与双丝杠滑块模组的滑块一、滑块二、滑块三连接，短连杆三的左右两端分别通过转动副三、转动副四与短连杆一、短连杆二连接；所述操作杆通过转动副六与双摆杆耦合机构的短连杆三连接；所述动平台通过转动副七、转动副八和转动副九与操作杆连接；所述末端执行器固定连接在动平台上；上述移动副一、移动副二、移动副三的方向相互平行；上述转动副一、转动副二、转动副三、转动副四的轴线与转动副五的轴线相互平行；上述转动副五的轴线与转动副六的轴线垂直相交；上述转动副七、转动副八、转动副九的轴线汇交。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国地质大学(武汉)，其通讯地址为：430000 湖北省武汉市洪山区鲁磨路388号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。