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龙图腾网恭喜魔门塔(苏州)科技有限公司申请的专利一种路径规划方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114812585B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110115030.7，技术领域涉及：G01C21/34；该发明授权一种路径规划方法及装置是由朱正达;张磊;冉旭;王睿设计研发完成，并于2021-01-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种路径规划方法及装置在说明书摘要公布了：本发明实施例公开一种路径规划方法及装置，该方法包括：获得目标对象对应的当前决策规划相关信息；基于预设分层状态机的当前状态、各状态之间的跳转关系、当前决策规划相关信息以及预设行驶限定条件，确定目标对象对应的可达状态集合；获得可达状态集合中各可达状态对应的规划轨迹信息；基于各可达状态对应的规划轨迹信息、各可达状态对应的层级及评价因素，从所有可达状态中确定出目标对象对应的目标状态，其中，可达状态对应的层级为其在预设分层状态机中的层级；控制预设分层状态机从当前状态跳转至目标状态，以使目标对象基于目标状态对应的规划轨迹信息行驶，以实现提高路径规划的合理性。

本发明授权一种路径规划方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：获得目标对象对应的当前决策规划相关信息；基于预设分层状态机的当前状态、各状态之间的跳转关系、所述当前决策规划相关信息以及预设行驶限定条件，确定所述目标对象对应的可达状态集合，所述预设分层状态机包括：所述目标对象对应的各状态之间的跳转关系和层级关系；获得所述可达状态集合中各可达状态对应的规划轨迹信息；基于各可达状态对应的规划轨迹信息、各可达状态对应的层级及评价因素，从所有可达状态中确定出所述目标对象对应的目标状态，其中，可达状态对应的层级为其在预设分层状态机中的层级；控制所述预设分层状态机从所述当前状态跳转至所述目标状态，以使目标对象基于所述目标状态对应的规划轨迹信息行驶；所述基于各可达状态对应的规划轨迹信息、各可达状态对应的层级及评价因素，从所有可达状态中确定出所述目标对象对应的目标状态的步骤，包括：判断所述可达状态集合中是否存在所对应执行标签为必须执行标签的可达状态，其中，所述执行标签为：基于所述当前决策规划相关信息中的当前周围感知信息和或当前地图信息所确定的标签；若确定所述可达状态集合中存在所对应执行标签为必须执行标签的可达状态，基于各可达状态对应的顶级层级状态所对应的当前优先级，确定所对应当前优先级最高的可达状态，作为待评价状态；基于待评价状态对应的规划轨迹信息以及待评价状态对应的评价因素，确定出待评价状态对应的规划轨迹信息是否可行的评价结果，其中，必须执行标签对应的可达状态的优先级最高；若所述评价结果表征待评价状态对应的规划轨迹信息可行，则基于可行的规划轨迹信息，从待评价状态中确定出所述目标对象对应的目标状态；若所述评价结果表征待评价状态对应的规划轨迹信息不可行，则返回执行所述基于各可达状态对应的顶级层级状态所对应的当前优先级，确定所对应当前优先级最高的可达状态，作为待评价状态的步骤。

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