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龙图腾网恭喜航天科工智能机器人有限责任公司申请的专利一种小功率大扭矩方孔舵机获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112615474B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011527787.9，技术领域涉及：H02K7/116；该发明授权一种小功率大扭矩方孔舵机是由黄学梁;张小月;李志阔;徐晓龙;唐勇斌;周超;王金星设计研发完成，并于2020-12-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种小功率大扭矩方孔舵机在说明书摘要公布了：本公开提供了一种小功率大扭矩方孔舵机，包括驱动电机、传动机构、方孔输出轴和末端反馈装置；所述方孔输出轴包括有方孔；所述驱动电机通过所述传动机构与所述方孔输出轴传动连接，并驱动所述方孔正向或反向转动；所述末端反馈装置与所述方孔输出轴相连，且接收所述方孔输出轴的转动信息。具有结构简单、维护成本低、拆卸安装便捷、控制精度高等优点。

本发明授权一种小功率大扭矩方孔舵机在权利要求书中公布了：1.一种小功率大扭矩方孔舵机，其特征在于，包括驱动电机、传动机构、方孔输出轴和末端反馈装置；所述方孔输出轴包括有方孔；所述驱动电机通过所述传动机构与所述方孔输出轴传动连接，并驱动所述方孔正向或反向转动；所述末端反馈装置与所述方孔输出轴相连，且接收所述方孔输出轴的转动信息；所述末端反馈装置包括电位计、第一电位计齿轮和第二电位计齿轮；所述第一电位计齿轮可转动地安装于所述方孔输出轴上；所述电位计与所述第一电位计齿轮相连，并且所述电位计可与所述第一电位计齿轮同轴转动；所述第二电位计齿轮与舵机的壳体固定相连；所述第一电位计齿轮与所述第二电位计齿轮啮合连接，并且所述第一电位计齿轮可沿所述第二电位计齿轮的周向运动；所述电位计上设有凸榫，所述第一电位计齿轮设有凹卯，所述凸榫与所述凹卯配合连接；所述传动机构包括传动齿轮组件、丝杠组件和连杆；所述丝杠组件包括丝杠、丝杠输入齿轮和丝杠螺母；所述传动齿轮组件与所述驱动电机的输出端传动连接；所述丝杠输入齿轮与所述丝杠的一端相连，所述传动齿轮组件与所述丝杠输入齿轮啮合连接；所述丝杠螺母套设于所述丝杠上，并可沿所述丝杠轴运动；所述连杆的一端铰接于所述丝杠螺母上，另一端铰接于所述方孔输出轴上。

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