申请/专利权人：常州大学

申请日：2020-08-03

公开（公告）日：2021-07-27

公开（公告）号：CN111891247B

主分类号：B62D57/028(20060101)

分类号：B62D57/028(20060101)

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2021.07.27#授权;2020.11.24#实质审查的生效;2020.11.06#公开

摘要：本发明公开了四足变身长滑行前进机器人，属于四足机器人领域。它包括变身长躯体、装设于变身长躯体前端的前腿横杆、装设于变身长躯体后端的后腿横杆、分别装设于前腿横杆两端的前腿足A和前腿足B、分别装设于后腿横杆两端的后腿足A和后腿足B；前腿足A和前腿足B结构完全相同，均包括前腿、牵引环A、可动前足、滚轮A、摩擦垫A、拉压螺旋弹簧A和钢丝绳A；后腿足A和后腿足B结构完全相同，均包括后腿、牵引环B、可动后足、滚轮B、摩擦垫B、拉压螺旋弹簧B和钢丝绳B。本发明是一种结构简单合理、通过改变躯体身长实现摩擦性质突变、前腿足与后腿足分时滚动滑行前进的四足滑行前进机器人。

主权项：1.四足变身长滑行前进机器人，包括变身长躯体、装设于所述变身长躯体前端的前腿横杆5、装设于所述变身长躯体后端的后腿横杆、分别装设于所述前腿横杆5两端的前腿足A2和前腿足B4、分别装设于所述后腿横杆两端的后腿足A和后腿足B，其特征在于：所述变身长躯体包括后身杆12，可相对于所述后身杆12自由滑动的前身杆11，沿铅垂方向、采用滚动轴承转动装设于所述后身杆12上丝杠15，装设于所述丝杠15上的螺母16，两端分别与所述前身杆11的前端和所述螺母16铰接装设的驱动杆A13、两端分别与所述后身杆12的后端和所述螺母16铰接装设的驱动杆B14，固定装设于所述后身杆12上的电机17；所述电机17的输出轴与所述丝杠15的下端相连；所述前身杆11的轴线与所述后身杆12的轴线共线；所述前腿横杆5与所述后腿横杆均装设于水平面内且相互平行，所述前腿横杆5固定装设于所述前身杆11的前端，所述后腿横杆固定装设于所述后身杆12的后端；所述前腿足A2和所述前腿足B4结构完全相同，均包括沿铅垂方向固定装设于所述前腿横杆5上的前腿21，装设于所述前腿21中部的牵引环A22，铰接装设于所述前腿21下端的可动前足24，分别装设于所述可动前足24底部前端和底板后端的滚轮A26和摩擦垫A27，一端与所述可动前足24上部前端相连、另一端与所述前腿21中部相连的拉压螺旋弹簧A25，一端与所述可动前足24上部后端相连、穿过所述牵引环A22其另一端与所述后身杆12的前端相连的钢丝绳A23；所述钢丝绳A23始终处于拉紧状态；所述后腿足A和所述后腿足B结构完全相同，均包括沿铅垂方向固定装设于所述后腿横杆上的后腿31，装设于所述后腿31中部的牵引环B32，铰接装设于所述后腿31下端的可动后足34，分别装设于所述可动后足34底部前端和底板后端的滚轮B36和摩擦垫B37，一端与所述可动后足34上部后端相连、另一端与所述后腿31中部相连的拉压螺旋弹簧B35，一端与所述可动后足34上部前端相连、穿过所述牵引环B32其另一端与所述前身杆11的后端相连的钢丝绳B33；所述钢丝绳B33始终处于拉紧状态；所述后身杆12上设有允许所述钢丝绳B33穿过的穿线孔120，所述钢丝绳B33穿过所述穿线孔120与所述前身杆11的后端相连。

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