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申请/专利权人：中国人民解放军63768部队

摘要：本发明公开了一种公路机动中反卫星侦察的最早到达且最短规避方法，实现在固定行动路线下，行动车辆对多卫星侦察的规避。在制定反卫星侦察规避行动的策略时，需要重点关注的两个要素分别为到达时间和规避时长。在任务紧急的情况下一般需要选择最早到达的策略，当有足够的冗余时间且对安全性要求较高时，任务方则会选择在路上规避时长最短的策略，避免了仅对重要点位进行航天侦察规避计算可能造成的漏警，也避免了对路线经过的全区域进行计算造成的低效。相较之前仅输出安全窗口开始结束时间更为直观；能为车辆行动的航天侦察规避和行动策略规划提供有效参考和支持，具有较高的实用价值。

主权项：1.一种公路机动中反卫星侦察的最早到达且最短规避方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一、场景建模：将车辆公路行动路线分割成多个曲线段进行分析，每段间隔选为卫星幅宽ΔL；设起点为A0点，后续各点分别为A1、A2LAn点，Ai-1和Ai个点之间路段以li表示，其中Ai-1为该路段起点，Ai为该路段终点，An点为全程终点，n＝intlΔL+1，l为路程总长度；自A0开始依次对Ai-1和Ai个点之间路段li按区域进行建模，最终形成路线图为由多个由Ai和Ai+1作为两对角端点的球面矩形所组成，Si为介于Ai-1和Ai点之间的球面矩形区域；对总计划行动区间T进行分割，分割段数m＝intTΔT-1；其中，每段间隔对应的车辆运动时长ΔT＝ΔLv，v为车辆恒定速度，预定行动时间区间起点时刻为T0时刻，后续各点分别为T1、T2LTm点；步骤二，建立卫星侦察预报矩阵：对各个矩形区域开展T天内的侦察卫星的过境预报，将结果以预报结果矩阵的形式表示，预报结果矩阵Trnm为n行m列矩阵，其每个元素Tri,j指在Ti-1,Ti]时段Sj路段是否有卫星侦照，如果有卫星侦照则Tri,j＝1，否则为0；将车辆的运行状态用n行m列矩阵Drnm表示，当车辆于Ti-1,Ti]时间段内通过Sj路段时Dri,j＝1，否则为0；构建与矩阵Trnm对应的方格图，第i行第j列对应的方格以对应的矩阵元素编号Tri,j表示，方格为黑色表明对应的矩阵元素值为1；用n行m列矩阵Ti-1,Ti]表示车辆的运行状态，当车辆于Sj时间段内通过Tri,j＝1路段时Drnm，反之为0；如果车辆自起点Ti-1,Ti]点按速度v匀速前进，且不采取任何规避手段，则Sj表现为一个Dri,j＝1的单位矩阵A0和一个Drnm的零矩阵m×m的合并集Imm；当车辆于n×m-n时间段在Onm-n路段停留时，对应的Drnm＝[Imm|Onm-n]、Ti-1,Ti+k-1…Sj值均为1；步骤三，开展“规避时长最短”反卫星侦察安全行动策略制定：采用多条带有箭头的线段组合来表现车辆的行驶策略，匀速行驶以沿小方格对角线前进的箭头表示，停止以向右平行延伸的箭头表示；规避策略的约束条件为车辆行驶的路段无卫星侦察，即当Dri+1,j时，Dri+k,j，表现在矩阵图中为表示车辆行驶策略的线段不得经过黑色方格；在预报矩阵方格图上自A0,T0点开始沿方格对角线向右下前进，如到达黑色方格左上角点处，则向右平移直至对应右下角方向方格为白色后继续沿方格对角线前进，如此反复直到到达矩阵最后一行对应点为An,TE；自An,TE点开始沿方格对角线向左上角前进，如到达黑色方格右下角点处，则向左平移直至对应左上角方向方格为白色后继续沿方格对角线前进，如此反复直到到达矩阵第一行对应点为A0,Ts；从A0,Ts点开始沿方格对角线向右下前进，如到达黑色方格左上角点处，则向右平移直至对应右下角方向方格为白色后继续沿方格对角线前进，如此反复直到到达矩阵最后一行对应点为An,TE；此时的行动策略即为对应的“最早到达且规避时长最短”反卫星侦察安全行动策略。

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