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申请/专利权人：南京理工大学
摘要：本发明公开了一种基于主子惯导结合的行进间炮口振动测量方法，该方法为：在炮塔上安装抗高过载高精度惯导，在身管的炮口处安装低精度的MEMS惯导；在初始阶段，炮塔处的高精度主惯导与炮口处的MEMS子惯导完成传递对准；在传递对准阶段，根据火炮身管特性进行外杆臂误差与挠曲形变的动态建模，对杆臂效应及挠曲形变进行补偿；建立以速度加姿态匹配方式的传递对准卡尔曼滤波器；在导航更新阶段，子惯导利用传递对准结束时刻的对准误差，作为导航解算的初始误差，进行导航状态更新，完成炮口的振动测量。本发明具有安装简便、稳定性高、抗干扰能力强、准确性高的优点。
主权项：1.一种基于主子惯导结合的行进间炮口振动测量方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、根据火炮平台，设计主、子惯导安装位置，包括主惯导和MEMS子惯导；步骤2、根据火炮行进间主惯导、MEMS子惯导传感器输出，设计基于陀螺仪角增量更新的姿态更新算法；步骤3、在传递对准阶段，根据火炮身管特性进行外杆臂误差与挠曲形变的动态建模，对杆臂效应及挠曲形变进行补偿；步骤4、将MEMS子惯导解算出的速度、姿态，相对于主惯导解算出的速度、姿态偏差量作为MEMS子惯导的量测信息，建立以速度加姿态匹配方式的传递对准卡尔曼滤波器；步骤5、在导航更新阶段，MEMS子惯导利用传递对准结束时刻的对准误差，作为导航解算的初始误差，进行导航状态更新，完成炮口的振动测量。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 南京理工大学 一种基于主子惯导结合的行进间炮口振动测量方法
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