龙图腾网&IPTOP
- 微信扫码登录
- 账号密码登录
- 短信登录/注册
申请/专利权人：东南大学
申请日：2023-05-23
公开（公告）日：2023-08-04
公开（公告）号：CN116539032A
主分类号：G01C21/16
分类号：G01C21/16;G01C21/20;G01S15/87;G01S5/18;G01S15/58
优先权：
专利状态码：在审-实质审查的生效
法律状态：2023.08.22#实质审查的生效;2023.08.04#公开
摘要：一种基于集中滤波的SINSDVLUSBL的水下紧组合导航方法，方法包括以下步骤：（1）选择SINSDVLUSBL导航算法的状态变量，构建集中滤波的状态方程；（2）根据SINS输出的载体速度信息转换计算DVL坐标系下的原始波束频移信息，以及根据载体位置信息和应答器的位置信息转换计算USBL声学基阵坐标系下的测角信息和斜距信息；（3）构建基于频移量测的SINSDVL紧组合量测方程和基于相对测量信息的SINSUSBL紧组合量测方程；（4）设计DVL和USBL故障检测与处理机制，并设计对DVL和USBL故障数据进行隔离。本发明提供了一种基于集中滤波的SINSDVLUSBL的水下导航算法，能有效解决导航定位过程中DVL或USBL数据失效带来的精度损失，并提高了水下定位精度。
主权项：1.一种基于集中滤波的SINSDVLUSBL的水下紧组合导航方法，包括如下步骤，其特征在于：步骤1.选择SINSDVLUSBL导航算法的状态变量，构建集中滤波的状态方程；步骤2.根据SINS输出的载体速度信息转换计算DVL坐标系下的原始波束频移信息，以及根据载体位置信息和应答器的位置信息转换计算USBL声学基阵坐标系下的测角信息和斜距信息；步骤3.在步骤1和步骤2的基础上，构建基于频移量测的SINSDVL紧组合量测方程和基于相对测量信息的SINSUSBL紧组合量测方程，作为集中滤波的量测；步骤4.设计DVL和USBL故障的检测与处理机制，并设计对DVL和USBL故障数据进行隔离，更新步骤3中的集中滤波的量测。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 东南大学 一种基于集中滤波的SINS/DVL/USBL的水下紧组合导航方法
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
主营中国专利交易买卖与专利转让许可,高校科技成果推广与科技成果转化,知识产权运营管理与平台开发,科技人才专家库与科技猎头等科技服务
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号